[發明專利]機器人定位方法、機器人及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201911412880.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111123287A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 董文鋒
• 申請（專利權）人: 深圳前海達闥云端智能科技有限公司
• 主分類號: G01S17/48
• 分類號: G01S17/48;G01S7/481
• 代理公司: 北京智晨知識產權代理有限公司 11584
• 代理人: 張婧

1.一種機器人定位方法，其特征在于，應用于設置有激光雷達的機器人，包括：

經由激光雷達對所述機器人的周圍環境進行檢測，其中，所述周圍環境內設置有多個預設參照物；

將檢測到的預設參照物確定為檢測參照物；

獲取檢測到各個所述檢測參照物時所述激光雷達的朝向與所述機器人朝向之間的夾角角度；

獲取檢測到的所述檢測參照物的特征參數作為檢測特征參數；

根據所述檢測特征參數確定各個所述檢測參照物的位置信息、并根據所述位置信息確定所述機器人的當前位置；

根據所述當前位置、所述夾角角度、所述夾角角度對應的所述檢測參照物的位置信息，確定所述機器人的朝向。

2.根據權利要求1所述的機器人定位方法，其特征在于，所述經由激光雷達對所述機器人的周圍環境進行檢測，具體包括：

控制所述激光雷達按預設速度進行旋轉，對所述周圍環境進行檢測。

3.根據權利要求2所述的機器人定位方法，其特征在于，所述根據所述檢測特征參數確定各個所述檢測參照物的位置信息，具體包括：

根據所述檢測特征參數確定各個所述檢測參照物與所述預設參照物的對應關系；

根據所述對應關系以及所述預設參照物的設置位置確定各個所述檢測參照物的位置信息。

4.根據權利要求3所述的機器人定位方法，其特征在于，所述檢測特征參數至少包括所述激光雷達自檢測到所述預設參照物開始、直至檢測不到所述預設參照物期間的時長；

所述根據所述檢測特征參數確定各個所述檢測參照物與所述預設參照物的對應關系，具體包括：

根據所述時長和所述預設速度，計算得到各個所述檢測參照物的長度作為檢測長度；

根據所述檢測長度確定所述對應關系。

5.根據權利要求4所述的機器人定位方法，其特征在于，所述根據所述檢測長度確定所述對應關系，具體包括：

獲取各個所述預設參照物的實際長度；

所述實際長度與所述檢測長度相同的所述預設參照物作為與所述檢測參照物對應。

6.根據權利要求4所述的機器人定位方法，其特征在于，所述根據所述檢測長度確定所述對應關系，具體包括：

獲取多個所述檢測參照物的檢測長度、形成檢測長度數組；

獲取各個所述預設參照物的實際長度，根據所述實際長度構建實際長度數組；

獲取與所述檢測長度數組相同的所述實際長度數組為目標長度數組；

根據所述目標長度數組和所述檢測長度數組確定所述對應關系。

7.根據權利要求3所述的機器人定位方法，其特征在于，所述檢測特征參數至少包括第一距離，所述第一距離為所述機器人與所述檢測參照物之間的距離；

所述根據所述檢測特征參數確定各個所述檢測參照物與各個所述預設參照物的對應關系，具體包括：

獲取每兩個所述預設參照物之間的實際距離；

以至少三個所述檢測參照物為頂點構建多邊形作為檢測參照物多邊形；

以各個所述預設參照物為頂點構建多個多邊形作為預設參照物多邊形；

獲取與所述檢測參照物多邊形相同的所述預設參照物多邊形作為目標多邊形；

根據所述目標多邊形和所述檢測參照物多邊形，確定所述對應關系。

8.根據權利要求3所述的機器人定位方法，其特征在于，所述檢測特征參數至少包括所述檢測參照物的形狀信息；

所述根據所述檢測特征參數確定各個所述檢測參照物與各個所述預設參照物的一一對應關系，具體包括：

獲取所述預設參照物的實際形狀信息；

所述實際形狀信息與所述實際形狀信息相同的所述預設參照物作為與所述檢測參照物對應。