[發(fā)明專利]一種氣動管內(nèi)伸縮爬行機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911412466.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN110894902B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 杜度;陳科;毛柳偉;繆旭弘;李磊;孫吉宏;楊理踐;王國慶;翟昕玥
• 申請（專利權(quán)）人: 中國人民解放軍92578部隊;沈陽工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: F16L55/38
• 分類號: F16L55/38;F16L55/40
• 代理公司: 西安弘理專利事務(wù)所 61214
• 代理人: 張皎

1.一種氣動管內(nèi)伸縮爬行機器人，其特征在于，包括依次通過連接裝置(2)連接的前支撐裝置(1)、前伸縮氣缸(3)、后伸縮氣缸(4)、配氣閥(5)，所述配氣閥(5)固定連接有后支撐裝置(6)，所述配氣閥(5)連接有供氣管線(7)，所述配氣閥(5)還通過氣管連接所述前支撐裝置(1)和后支撐裝置(6)，所述前支撐裝置(1)和后支撐裝置(6)還通過氣管連接，所述前伸縮氣缸(3)還通過氣管分別和前支撐裝置(1)及后伸縮氣缸(4)連接；

所述配氣閥(5)包括氣缸體c(609)、閥體件、閥片(503)、氣缸尾板(504)，其中，氣缸體c(609)一端與后支撐裝置(6)的回轉(zhuǎn)腔體a(603)一端固定連接，氣缸體c(609)另一端與連接裝置(2)固定連接，且氣缸體c(609)該另一端形成閥體(501)，所述閥體(501)靠近連接裝置(2)一側(cè)中間位置遠(yuǎn)離連接裝置(2)的方向軸向設(shè)置有凸軸，凸軸的末端連接有氣缸尾板(504)，所述閥體(501)、凸軸與氣缸尾板(504)形成一腔體，所述腔體內(nèi)在靠近連接裝置(2)一端的位置還圍繞凸軸設(shè)置有閥體件，閥體件中間設(shè)置有通孔，凸軸軸向穿過通孔與氣缸尾板(504)連接，所述閥體件與凸軸之間形成環(huán)形縫隙m，所述閥體件在靠近氣缸尾板(504)的一側(cè)與氣缸尾板(504)之間形成有間隙n，所述閥體(501)設(shè)有進氣口f(502)、排氣口g(508)，所述閥體件一側(cè)設(shè)有與進氣口f(502)和間隙n導(dǎo)通的第一內(nèi)部通道，所述閥體件另一側(cè)設(shè)有與排氣口g(508)和間隙m導(dǎo)通的第二內(nèi)部通道，所述環(huán)形縫隙m與間隙n之間設(shè)有閥片(503)，所述閥片(503)滑動設(shè)置于所述凸軸上，分別形成與所述氣缸尾板(504)或閥體件的抵接，所述氣缸尾板(504)還開設(shè)有導(dǎo)通間隙n和氣缸體c(609)的配氣孔(505)，所述閥片(503)能夠?qū)崿F(xiàn)對配氣孔(505)的封閉即環(huán)形縫隙m與間隙n的導(dǎo)通，或環(huán)形縫隙m與間隙n的隔離，氣缸體c(609)遠(yuǎn)離閥體(501)一端還設(shè)置有排氣口d(506)、排氣口e(507)、排氣口f(509)，后支撐裝置(6)的活塞c(601)活動設(shè)置于氣缸體c(609)的腔體內(nèi)，所述進氣口f(502)連接有供氣管(7)，所述排氣口g(508)通過氣管連接氣缸體c(609)的排氣口f和前支撐裝置(1)；在所述供氣管(7)供氣的情形下，所述配氣閥(5)通過閥片(503)的不同位置實現(xiàn)與氣缸體c(609)的氣壓交換，以便推動氣動管內(nèi)伸縮爬行機器人移動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種氣動管內(nèi)伸縮爬行機器人，其特征在于，所述連接裝置(2)為帶編織線塑料軟管(201)，所述帶編織線塑料軟管(201)兩端固定連接有管箍(202)，所述帶編織線塑料軟管(201)通過管箍(202)分別與前支撐裝置(1)、前伸縮氣缸(3)、后伸縮氣缸(4)及配氣閥(5)固定連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種氣動管內(nèi)伸縮爬行機器人，其特征在于，所述前支撐裝置(1)包括氣缸體(110)，所述氣缸體(110)內(nèi)設(shè)置有活塞(109)，所述活塞(109)上固定連接有活塞桿(106)，所述氣缸體(110)遠(yuǎn)離活塞桿(106)伸出的一端通過所述連接裝置(2)固定連接前伸縮氣缸(3)，所述氣缸體(110)上位于活塞桿(106)伸出的一端固定連接有前支撐機械手，所述活塞桿(106)固定連接所述前支撐機械手，所述氣缸體(110)靠近前支撐機械手的一端設(shè)置有進氣口(107)和排氣口(108)，所述氣缸體(110)遠(yuǎn)離前支撐機械手的一端設(shè)置有進氣口a(112)和排氣口a(111)，所述進氣口(107)和進氣口a(112)分別通過氣管連接后支撐裝置(6)及配氣閥(5)，所述排氣口(108)和排氣口a(111)分別通過氣管連接所述前伸縮氣缸(3)。