[發(fā)明專利]一種氣動管內(nèi)伸縮爬行機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911412466.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN110894902B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 杜度;陳科;毛柳偉;繆旭弘;李磊;孫吉宏;楊理踐;王國慶;翟昕玥
• 申請（專利權(quán)）人: 中國人民解放軍92578部隊;沈陽工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: F16L55/38
• 分類號: F16L55/38;F16L55/40
• 代理公司: 西安弘理專利事務(wù)所 61214
• 代理人: 張皎

本發(fā)明公開了一種氣動管內(nèi)伸縮爬行機器人，包括依次通過連接裝置連接的前支撐裝置、前伸縮氣缸、后伸縮氣缸、配氣閥，配氣閥固定連接有后支撐裝置，配氣閥連接有供氣管，配氣閥還通過氣管連接前支撐裝置和后支撐裝置，前支撐裝置和后支撐裝置還通過氣管連接，前伸縮氣缸還通過氣管分別和前支撐裝置及后伸縮氣缸連接。本發(fā)明的一種氣動管內(nèi)伸縮爬行機器人，不需要多個控制管線閥門，通過一個配氣閥進(jìn)行關(guān)閉開啟氣源即可自動前行或停止。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種氣動管內(nèi)伸縮爬行機器人。

背景技術(shù)

目前在一般重工業(yè)、核設(shè)施、石油天然氣和軍事裝備等領(lǐng)域中，管道作為一種有效的物料輸送方式而得到廣泛的應(yīng)用。在對其進(jìn)行維護(hù)維修、排查和疏通作業(yè)時，如果作業(yè)空間狹小或環(huán)境危險，經(jīng)常需要使用管道機器人，因而也開發(fā)出各種各樣管道機器人。現(xiàn)有的管道機器人大都以電動機作為執(zhí)行元件，實現(xiàn)機器人的輪式行走或伸縮行走動作，以電動機作為執(zhí)行元件的機器人存在的主要缺點是管道中可能殘留有易燃易爆氣體或液體，存在爆炸安全隱患、密封泄露以及電氣元件損壞風(fēng)險。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種氣動管內(nèi)伸縮爬行機器人，不需要多個控制管線閥門，通過一個配氣閥進(jìn)行關(guān)閉開啟氣源即可自動前行或停止。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是，一種氣動管內(nèi)伸縮爬行機器人，包括依次通過連接裝置連接的前支撐裝置、前伸縮氣缸、后伸縮氣缸、配氣閥，配氣閥固定連接有后支撐裝置，配氣閥連接有供氣管，配氣閥還通過氣管連接前支撐裝置和后支撐裝置，前支撐裝置和后支撐裝置還通過氣管連接，前伸縮氣缸還通過氣管分別和前支撐裝置及后伸縮氣缸連接。

本發(fā)明的特征還在于，

連接裝置為帶編織線塑料軟管，帶編織線塑料軟管兩端固定連接有管箍，帶編織線塑料軟管通過管箍分別與前支撐裝置、前伸縮氣缸、后伸縮氣缸及配氣閥固定連接。

前支撐裝置包括氣缸體，氣缸體內(nèi)設(shè)置有活塞，活塞上固定連接有活塞桿，氣缸體遠(yuǎn)離活塞桿伸出的一端通過連接裝置固定連接前伸縮氣缸，氣缸體上位于活塞桿伸出的一端固定連接有前支撐機械手，活塞桿固定連接前支撐機械手，氣缸體靠近前支撐機械手的一端設(shè)置有進(jìn)氣口和排氣口，氣缸體遠(yuǎn)離前支撐機械手的一端設(shè)置有進(jìn)氣口a和排氣口a，進(jìn)氣口和進(jìn)氣口a分別通過氣管連接后支撐裝置及配氣閥，排氣口和排氣口a分別通過氣管連接前伸縮氣缸。

前支撐機械手包括固定在氣缸體位于活塞桿伸出一端的回轉(zhuǎn)腔體，回轉(zhuǎn)腔體的中心軸與氣缸體的中心軸重合，活塞桿伸入回轉(zhuǎn)腔體內(nèi)并依次固定連接有螺旋壓縮彈簧、滑塊、螺旋壓縮彈簧a，螺旋壓縮彈簧a另一端固定連接在回轉(zhuǎn)腔體內(nèi)遠(yuǎn)離活塞桿的一端，滑塊上鉸接有支撐桿，支撐桿設(shè)置有兩個，兩個支撐桿另一端均設(shè)置有滑槽，回轉(zhuǎn)腔體相對應(yīng)的兩側(cè)分別固定連接有銷軸，兩個銷軸分別對應(yīng)伸入滑槽內(nèi)。

前伸縮氣缸包括氣缸體a，氣缸體a內(nèi)設(shè)置有活塞a，活塞a上固定連接有活塞桿a，活塞桿a通過連接裝置與氣缸體遠(yuǎn)離活塞桿伸出的一端固定連接，氣缸體a靠近氣缸體的一端設(shè)置有進(jìn)氣口b和排氣口b，氣缸體a遠(yuǎn)離氣缸體的一端設(shè)置有進(jìn)氣口c和排氣口c，進(jìn)氣口b通過氣管連接排氣口a，排氣口b和排氣口c分別通過氣管連接后伸縮氣缸，進(jìn)氣口c通過氣管連接排氣口。

后伸縮氣缸包括氣缸體b，氣缸體b內(nèi)設(shè)置有活塞b，活塞b，上固定連接有活塞桿b，活塞桿b通過連接裝置固定連接配氣閥，氣缸體b遠(yuǎn)離活塞桿b伸出的一端通過連接裝置固定連接氣缸體a，氣缸體b靠近配氣閥的一端設(shè)置有進(jìn)氣口e，氣缸體b靠近前伸縮氣缸的一端設(shè)置有進(jìn)氣口d，進(jìn)氣口e和進(jìn)氣口d分別通過氣管連接排氣口b和排氣口c。

后支撐裝置包括氣缸體c，氣缸體c內(nèi)設(shè)置有活塞c，活塞c固定連接有活塞桿c，氣缸體c遠(yuǎn)離活塞桿c伸出的一端固定連接配氣閥，氣缸體c上位于活塞桿c伸出的一端固定連接有后支撐機械手，活塞桿c固定連接后支撐機械手，氣缸體c靠近后支撐機械手的一端設(shè)置有排氣口f，氣缸體遠(yuǎn)離前支撐機械手的一端設(shè)置有排氣口d和排氣口e，排氣口d通過氣管連接進(jìn)氣口，排氣口f通過氣管連接配氣閥。