[發(fā)明專利]機(jī)器人定位位置優(yōu)化方法、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911411975.2
• 申請(qǐng)日: 2019-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN111189466A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 俞錦濤;李睿;賴志林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州賽特智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34
• 代理公司: 廣州科捷知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44560
• 代理人: 袁嘉恩

1.機(jī)器人定位位置優(yōu)化方法，其特征在于，包括如下步驟：

獲取站點(diǎn)位置信息以及機(jī)器人當(dāng)前位置信息；

根據(jù)所述站點(diǎn)位置信息以及機(jī)器人當(dāng)前位置信息檢測(cè)機(jī)器人當(dāng)前位置與預(yù)設(shè)行走路徑之間的偏差是否大于閾值，并當(dāng)檢測(cè)到所述偏差大于閾值時(shí)執(zhí)行下一步；

當(dāng)機(jī)器人預(yù)設(shè)行走路徑為直線，獲取機(jī)器人預(yù)設(shè)行走路徑上的一個(gè)站點(diǎn)位置信息，并結(jié)合機(jī)器人當(dāng)前位置信息計(jì)算機(jī)器人當(dāng)前位置信息與預(yù)設(shè)行走路徑之間的垂直位置，將機(jī)器人當(dāng)前位置信息修正為所述垂直位置；

當(dāng)機(jī)器人預(yù)設(shè)行走路徑為曲線，獲取機(jī)器人預(yù)設(shè)行走路徑上的多個(gè)站點(diǎn)位置信息，并結(jié)合機(jī)器人當(dāng)前位置信息計(jì)算機(jī)器人預(yù)設(shè)行走路徑上與機(jī)器人當(dāng)前位置信息之間距離最短的站點(diǎn)位置信息，定義該站點(diǎn)位置信息為目標(biāo)站點(diǎn)信息，將機(jī)器人當(dāng)前位置信息修正為所述目標(biāo)站點(diǎn)信息。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人定位位置優(yōu)化方法，其特征在于，所述站點(diǎn)位置信息為站點(diǎn)坐標(biāo)，所述機(jī)器人當(dāng)前位置信息為機(jī)器人當(dāng)前坐標(biāo)。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人定位位置優(yōu)化方法，其特征在于，

“獲取站點(diǎn)位置信息以及機(jī)器人當(dāng)前位置信息”具體為，獲取兩個(gè)站點(diǎn)坐標(biāo)，且所述機(jī)器人當(dāng)前坐標(biāo)位于兩個(gè)站點(diǎn)坐標(biāo)所連接形成的直線上。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)器人定位位置優(yōu)化方法，其特征在于，“根據(jù)所述站點(diǎn)位置信息以及機(jī)器人當(dāng)前位置信息檢測(cè)機(jī)器人當(dāng)前位置與預(yù)設(shè)行走路徑之間的偏差是否大于閾值”具體為：計(jì)算其中一個(gè)站點(diǎn)坐標(biāo)與機(jī)器人當(dāng)前坐標(biāo)的第一距離以及計(jì)算另一個(gè)站點(diǎn)坐標(biāo)與機(jī)器人當(dāng)前坐標(biāo)的第二距離，計(jì)算第一距離與第二距離的差值的絕對(duì)值，判斷所述差值的絕對(duì)值是否大于閾值。

5.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人定位位置優(yōu)化方法，其特征在于，“當(dāng)機(jī)器人預(yù)設(shè)行走路徑為直線，獲取機(jī)器人預(yù)設(shè)行走路徑上的一個(gè)站點(diǎn)位置信息，并結(jié)合機(jī)器人當(dāng)前位置信息計(jì)算機(jī)器人當(dāng)前位置信息與預(yù)設(shè)行走路徑之間的垂直位置，將機(jī)器人當(dāng)前位置信息修正為所述垂直位置”具體為：

獲取機(jī)器人預(yù)設(shè)行走路徑上的一個(gè)站點(diǎn)坐標(biāo)，以及獲取機(jī)器人預(yù)設(shè)行走路徑上的垂直坐標(biāo)，所述垂直坐標(biāo)與站點(diǎn)坐標(biāo)之間的連線垂直于垂直坐標(biāo)與機(jī)器人當(dāng)前坐標(biāo)之間的連線；

計(jì)算出機(jī)器人當(dāng)前坐標(biāo)與站點(diǎn)坐標(biāo)之間連線的斜率；

通過公式k＝tanα計(jì)算得到垂直坐標(biāo)和站點(diǎn)坐標(biāo)之間的連線與機(jī)器人當(dāng)前坐標(biāo)和站點(diǎn)坐標(biāo)之間的連接之間的夾角；其中，k為所述斜率；

根據(jù)所述夾角計(jì)算得到所述垂直坐標(biāo)的坐標(biāo)值，并將機(jī)器人當(dāng)前位置信息修正為所述垂直坐標(biāo)。

6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人定位位置優(yōu)化方法，其特征在于，還包括如下步驟：

已知當(dāng)前機(jī)器人行走路線的傾斜角，計(jì)算當(dāng)前機(jī)器人行走路線與機(jī)器人預(yù)設(shè)行走路線之間的斜率；

根據(jù)所述斜率獲取當(dāng)前機(jī)器人行走路線的表達(dá)式為y＝kx，其中，y為Y軸坐標(biāo)值，x為X軸坐標(biāo)值；

獲取機(jī)器人當(dāng)前位置信息，并使機(jī)器人當(dāng)前位置信息中的x軸坐標(biāo)值以0.1的倍數(shù)遞增，以獲取若干個(gè)機(jī)器人行走位置信息；

獲取與計(jì)算機(jī)器人當(dāng)前位置信息之間距離最小的與機(jī)器人行走位置信息，將機(jī)器人當(dāng)前位置信息修正為該機(jī)器人行走位置信息。

7.一種電子設(shè)備，其上存儲(chǔ)有處理器、存儲(chǔ)器以及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中并可被處理器執(zhí)行的計(jì)算機(jī)可讀程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如下步驟：

獲取站點(diǎn)位置信息以及機(jī)器人當(dāng)前位置信息；

根據(jù)所述站點(diǎn)位置信息以及機(jī)器人當(dāng)前位置信息檢測(cè)機(jī)器人當(dāng)前位置與預(yù)設(shè)行走路徑之間的偏差是否大于閾值，并當(dāng)檢測(cè)到所述偏差大于閾值時(shí)執(zhí)行下一步；

當(dāng)機(jī)器人預(yù)設(shè)行走路徑為直線，獲取機(jī)器人預(yù)設(shè)行走路徑上的一個(gè)站點(diǎn)位置信息，并結(jié)合機(jī)器人當(dāng)前位置信息計(jì)算機(jī)器人當(dāng)前位置信息與預(yù)設(shè)行走路徑之間的垂直位置，將機(jī)器人當(dāng)前位置信息修正為所述垂直位置；

當(dāng)機(jī)器人預(yù)設(shè)行走路徑為曲線，獲取機(jī)器人預(yù)設(shè)行走路徑上的多個(gè)站點(diǎn)位置信息，并結(jié)合機(jī)器人當(dāng)前位置信息計(jì)算機(jī)器人預(yù)設(shè)行走路徑上與機(jī)器人當(dāng)前位置信息之間距離最短的站點(diǎn)位置信息，定義該站點(diǎn)位置信息為目標(biāo)站點(diǎn)信息，將機(jī)器人當(dāng)前位置信息修正為所述目標(biāo)站點(diǎn)信息。