[發明專利]基于車載通信的防后車追尾預警與控制方法及系統

在審

• 申請號: 201911411008.6
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111127920A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發明（設計）人: 胡滿江;李俊妮;邊有鋼;秦兆博;謝國濤;王曉偉;徐彪;秦曉輝;孫寧
• 申請（專利權）人: 湖南大學
• 主分類號: G08G1/09
• 分類號: G08G1/09;G08G1/16
• 代理公司: 廣州容大專利代理事務所(普通合伙) 44326
• 代理人: 劉新年

1.一種基于車載通信的防后車追尾預警與控制方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟一，在行駛過程中，所有車輛通過車載通信將自身詳細的駕駛狀態信息廣播出去；

步驟二，自車接收后方車輛的駕駛狀態信息，通過計算自車與后方車輛的相對速度和位置關系進一步得到本車與后方車輛的車頭時距THW和碰撞時間TTC，并與設定的安全臨界閾值進行比較，判斷自車是否面臨被后車追尾的沖突風險；

步驟三，若不存在被追尾風險，則自車保持原始行駛狀態，否則，再依據后車駕駛狀態信息進行二次判別，由此對自車和后車都做出相應的預警和/或控制避撞策略；

步驟四，脫離碰撞危險后，整體系統退出工作。

2.根據權利要求1所述的基于車載通信的防后車追尾預警與控制方法，其特征在于：所述步驟一中的駕駛狀態信息包括后車減速度、期望的局部路徑和規劃的車速，其中在后車為自動駕駛車輛時，則還包括期望軌跡和期望速度，在后車為人工駕駛車輛時，還包括駕駛人狀態信息。

3.根據權利要求1或2所述的基于車載通信的防后車追尾預警與控制方法，其特征在于：所述步驟三中的二次判別具體步驟如下：

步驟三一，判斷后車是自動駕駛車輛還是人工駕駛車輛；

步驟三二，若后車為自動駕駛車輛，則二次判別為對其規劃軌跡信息與自車行車軌跡進行補充判斷，仍存在風險時，則進行預警，并且在預警后重復進行風險評估，若仍無避撞行為，且已達緊急閾值，啟動自車主動避撞，否則自車脫離碰撞危險；若后車為人工駕駛車位，則二次判別為對其駕駛人狀態信息進行補充判斷，仍存在風險時，進行預警；預警后重復進行風險評估，若仍無避撞行為，且已達緊急閾值，啟動自車主動避撞，否則自車脫離碰撞危險。

4.根據權利要求3所述的基于車載通信的防后車追尾預警與控制方法，其特征在于：在啟動自車主動避撞中，自車先利用車載傳感器檢測前方是否存在足夠避撞空間，當存在足夠避撞空間時采取主動避撞操作，如加速或換道，否則進行被動防護，即提前進行安全帶和安全氣囊的準備。

5.一種應用權利要求1至4任意一項所述方法的系統，包括車載終端和計算服務器，其特征在于：所述車載終端和計算服務器相互通信連接，以運行搭載所述方法的程序。