[發(fā)明專利]機(jī)器人的舵機(jī)狀態(tài)控制方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911410650.2
• 申請(qǐng)日: 2019-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN111113427B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏嚴(yán)輝;熊友軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 李娟

本申請(qǐng)適用于計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，提出一種機(jī)器人的舵機(jī)狀態(tài)控制方法，包括：通過各個(gè)關(guān)節(jié)部位在當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定發(fā)生抖動(dòng)和/或產(chǎn)生異響的目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，并基于所述目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，調(diào)整所述目標(biāo)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人在進(jìn)行作業(yè)過程中，會(huì)產(chǎn)生抖動(dòng)或者發(fā)出異響的問題，能夠影響機(jī)器人的使用壽命。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人的舵機(jī)狀態(tài)控制方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

由于機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的原因，使得機(jī)器人在進(jìn)行多作業(yè)過程中，會(huì)產(chǎn)生抖動(dòng)或者發(fā)出異響，情節(jié)嚴(yán)重的會(huì)影響機(jī)器人舵機(jī)的使用壽命。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了機(jī)器人的舵機(jī)狀態(tài)控制方法、裝置、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中機(jī)器人在進(jìn)行作業(yè)過程中，會(huì)產(chǎn)生抖動(dòng)或者發(fā)出異響的問題，能夠影響機(jī)器人的使用壽命。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第一方面提供了一種機(jī)器人的舵機(jī)狀態(tài)控制方法，包括：

監(jiān)測(cè)各個(gè)關(guān)節(jié)部位的舵機(jī)在當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，所述目標(biāo)舵機(jī)為發(fā)生抖動(dòng)和/或產(chǎn)生異響的舵機(jī)；

基于所述目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，調(diào)整所述目標(biāo)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。

在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，在所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)之前，包括：

若有任一關(guān)節(jié)部位的舵機(jī)對(duì)應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度值不在預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值范圍內(nèi)，則將該任一關(guān)節(jié)部位的舵機(jī)識(shí)別為所述目標(biāo)舵機(jī)；

對(duì)應(yīng)地，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，包括：

根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定所述目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值為所述目標(biāo)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值。

在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制參數(shù)為轉(zhuǎn)動(dòng)角度值，所述根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定所述目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，包括：

若所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值大于最大預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)角度閾值，則調(diào)整所述目標(biāo)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值小于所述最大預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)角度閾值。

在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，所述控制參數(shù)為轉(zhuǎn)動(dòng)角度值，所述根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定所述目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，包括：

若所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值小于目標(biāo)角度值，則向預(yù)先確定的終端發(fā)送預(yù)警提示信息，所述目標(biāo)角度值為接收到的舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)指令攜帶的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值，所述目標(biāo)角度值為預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍內(nèi)的任一角度值。

在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，所述基于所述目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，調(diào)整所述目標(biāo)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，包括：

基于所述目標(biāo)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度參數(shù)，調(diào)整所述目標(biāo)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。

在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，在所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)之前，包括：

若有至少兩個(gè)關(guān)節(jié)部位的舵機(jī)的所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度值不在預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值范圍內(nèi)，則將該至少兩個(gè)關(guān)節(jié)部位的舵機(jī)識(shí)別為所述目標(biāo)舵機(jī)；

對(duì)應(yīng)地，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，包括：

根據(jù)所有目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定各個(gè)所述目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值分別為各個(gè)所述目標(biāo)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值。

在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，所述目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)為各個(gè)所述目標(biāo)舵機(jī)各自對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)順序，所述根據(jù)所有目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定各個(gè)所述目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，包括：

分別計(jì)算各個(gè)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值與預(yù)設(shè)的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度值之間的差值；

根據(jù)所述差值確定各個(gè)所述目標(biāo)舵機(jī)各自對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)順序。