[發(fā)明專利]機(jī)器人的舵機(jī)狀態(tài)控制方法、裝置、機(jī)器人及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911410650.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111113427B
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 夏嚴(yán)輝;熊友軍
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 李娟

1.一種機(jī)器人的舵機(jī)狀態(tài)控制方法，其特征在于，包括：

監(jiān)測各個(gè)關(guān)節(jié)部位的舵機(jī)在當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，所述目標(biāo)舵機(jī)為發(fā)生抖動(dòng)和/或產(chǎn)生異響的舵機(jī)；

所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，包括：

根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定所述目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值為所述目標(biāo)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值；

基于所述目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，調(diào)整所述目標(biāo)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)；

所述控制參數(shù)為轉(zhuǎn)動(dòng)角度值，所述根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定所述目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，包括：

若所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值大于最大預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)角度閾值，則調(diào)整所述目標(biāo)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值小于所述最大預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)動(dòng)角度閾值；

若所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值小于預(yù)設(shè)角度值，則向預(yù)先確定的終端發(fā)送預(yù)警提示信息，所述預(yù)設(shè)角度值為接收到的舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)指令攜帶的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值，所述預(yù)設(shè)角度值為預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度范圍內(nèi)的任一角度值。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的舵機(jī)狀態(tài)控制方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)之前，包括：

若有任一關(guān)節(jié)部位的舵機(jī)對應(yīng)的所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度值不在預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值范圍內(nèi)，則將該任一關(guān)節(jié)部位的舵機(jī)識別為所述目標(biāo)舵機(jī)。

3.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的舵機(jī)狀態(tài)控制方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，調(diào)整所述目標(biāo)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)，包括：

基于所述目標(biāo)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值，調(diào)整所述目標(biāo)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)狀態(tài)。

4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人的舵機(jī)狀態(tài)控制方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)之前，包括：

若有至少兩個(gè)關(guān)節(jié)部位的舵機(jī)的所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度值不在預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值范圍內(nèi)，則將該至少兩個(gè)關(guān)節(jié)部位的舵機(jī)識別為所述目標(biāo)舵機(jī)；

對應(yīng)地，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，包括：

根據(jù)所有目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定各個(gè)所述目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值分別為各個(gè)所述目標(biāo)舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值。

5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)器人的舵機(jī)狀態(tài)控制方法，其特征在于，所述目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)為各個(gè)所述目標(biāo)舵機(jī)各自對應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)順序，所述根據(jù)所有目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值確定各個(gè)所述目標(biāo)舵機(jī)的控制參數(shù)，包括：

分別計(jì)算各個(gè)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)動(dòng)角度值與預(yù)設(shè)的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度值之間的差值；

根據(jù)所述差值確定各個(gè)所述目標(biāo)舵機(jī)各自對應(yīng)的轉(zhuǎn)動(dòng)順序。

6.如權(quán)利要求1-5任一所述的機(jī)器人的舵機(jī)狀態(tài)控制方法，其特征在于，所述監(jiān)測各個(gè)關(guān)節(jié)部位的舵機(jī)在當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值，包括：獲取各個(gè)關(guān)節(jié)部位的舵機(jī)在零點(diǎn)位置時(shí)的實(shí)際角度值；

檢測各個(gè)關(guān)節(jié)部位的所述舵機(jī)在當(dāng)前時(shí)刻相對于所述零點(diǎn)位置的當(dāng)前角度值；

分別根據(jù)所述實(shí)際角度值和所述當(dāng)前角度值，確定各個(gè)關(guān)節(jié)部位的舵機(jī)在當(dāng)前時(shí)刻的轉(zhuǎn)動(dòng)角度值。

7.一種機(jī)器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的舵機(jī)狀態(tài)控制方法的步驟。

8.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的機(jī)器人的舵機(jī)狀態(tài)控制方法。