[發(fā)明專利]平接頭焊接方法、裝置、系統(tǒng)以及計算機可讀存儲介質

有效

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• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111037039B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設計）人: 湯忠忠;崔現(xiàn)偉;華小龍;鄭麗雄
• 申請（專利權）人: 上海森松制藥設備工程有限公司
• 主分類號: B23K9/00
• 分類號: B23K9/00;B23K9/095;B23K9/32
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種平接頭焊接方法，應用于平接頭焊接系統(tǒng)中，其特征在于，所述平接頭焊接系統(tǒng)包括焊接裝置以及用于固定平接頭與接管的夾緊平臺，所述方法包括：

獲取焊接數據庫以及平接頭的類型參數；

根據所述類型參數在所述焊接數據庫中查詢所述平接頭的焊接位置、焊接角度以及焊接參數；

基于所述焊接裝置建立空間坐標系；

獲取所述焊接裝置以及所述夾緊平臺在所述空間坐標系中的初始位置；

根據所述初始位置、所述焊接位置以及所述焊接角度確定所述焊接裝置以及所述夾緊平臺的移動軌跡；

根據所述焊接參數控制所述焊接裝置對所述平接頭與所述接管進行焊接；

控制所述焊接裝置以及所述夾緊平臺移動回到所述初始位置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取焊接數據庫以及平接頭的類型參數的步驟之前，所述方法還包括：

建立焊接數據庫；

獲取各類型平接頭與接管進行焊接時的焊接位置、焊接角度以及焊接參數；

將每種類型平接頭的焊接位置、焊接角度以及焊接參數作為一組數據保存在所述焊接數據庫中。

3.根據權利要求1至2中任意一項所述的方法，其特征在于，所述焊接參數包括焊接電流、焊接電壓、焊接頻率、起弧時間以及收弧時間中的至少一種。

4.一種平接頭焊接裝置，應用于平接頭焊接系統(tǒng)中，其特征在于，所述平接頭焊接系統(tǒng)包括焊接裝置以及用于固定平接頭與接管的夾緊平臺，所述平接頭焊接裝置包括：

獲取模塊，用于獲取焊接數據庫以及平接頭的類型參數；

查詢模塊，用于根據所述類型參數在所述焊接數據庫中查詢所述平接頭的焊接位置、焊接角度以及焊接參數；

移動模塊，用于基于所述焊接裝置建立空間坐標系；獲取所述焊接裝置以及所述夾緊平臺在所述空間坐標系中的初始位置；根據所述初始位置、所述焊接位置以及所述焊接角度確定所述焊接裝置以及所述夾緊平臺的移動軌跡；

焊接模塊，用于根據所述焊接參數控制所述焊接裝置對所述平接頭與所述接管進行焊接；

其中，移動模塊還用于控制所述焊接裝置以及所述夾緊平臺移動回到所述初始位置。

5.一種平接頭焊接系統(tǒng)，其特征在于，包括焊接裝置、夾緊平臺、存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序；其中，所述焊接裝置用于對所述平接頭與接管進行焊接，所述夾緊平臺用于固定所述平接頭與所述接管，所述處理器分別與所述焊接裝置以及所述夾緊平臺通信連接，所述處理器執(zhí)行所述程序時實現(xiàn)如權利要求1至3中任一項所述的平接頭焊接方法。

6.根據權利要求5所述的平接頭焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述焊接裝置為六軸焊接機器人，所述夾緊平臺設置在所述六軸焊接機器人的附加軸上。

7.根據權利要求6所述的平接頭焊接系統(tǒng)，其特征在于，所述六軸焊接機器人包括機械臂以及焊機，所述機械臂用于驅動所述焊機移動，所述焊機用于對所述平接頭與所述接管進行焊接。

8.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至3中任一項所述的平接頭焊接方法。