[發明專利]姿態軌跡預測方法、裝置及電子設備

有效

• 申請號: 201911410586.8
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111178286B
• 公開（公告）日: 2023-09-12
• 發明（設計）人: 黃浴
• 申請（專利權）人: 智車優行科技（上海）有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V40/20;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08;B60W30/095
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

本公開的實施例公開了一種姿態軌跡預測方法、裝置及電子設備。該方法包括：獲取車輛的基礎感知定位數據；獲取車輛周圍的交通參與者中的，屬性為人的障礙物目標的頭部活動特征數據；根據基礎感知定位數據和頭部活動特征數據，確定車輛周圍的交通參與者中的各個障礙物目標的預測姿態軌跡。與現有技術相比，本公開的實施例中，通過將車輛周圍的交通參與者中的，屬性為人的障礙物目標的頭部活動特征數據加入預測過程，以豐富預測參考數據，能夠有效地改善進行姿態軌跡的預測時的預測效果。

技術領域

本公開涉及車輛駕駛技術領域，尤其涉及一種姿態軌跡預測方法、裝置及電子設備。

背景技術

對于自動駕駛系統而言，行為規劃是最具挑戰的模塊之一，行為規劃具體可以包括預測車輛周圍的障礙物目標(例如其他車輛)的姿態軌跡，目前，為了實現對該姿態軌跡的預測，一般僅是對車輛周圍的其他車輛的速度、軌跡等進行分析，現有預測方式的預測效果較差。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本公開。本公開的實施例提供了一種姿態軌跡預測方法、裝置及電子設備。

根據本公開實施例的一個方面，提供了一種姿態軌跡預測方法，包括：

獲取車輛的基礎感知定位數據；

獲取所述車輛周圍的交通參與者中的，屬性為人的障礙物目標的頭部活動特征數據；

根據所述基礎感知定位數據和所述頭部活動特征數據，確定所述車輛周圍的交通參與者中的各個障礙物目標的預測姿態軌跡。

根據本公開實施例的另一個方面，提供了一種姿態軌跡預測裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取車輛的基礎感知定位數據；

第二獲取模塊，用于獲取所述車輛周圍的交通參與者中的，屬性為人的障礙物目標的頭部活動特征數據；

第一確定模塊，用于根據所述基礎感知定位數據和所述頭部活動特征數據，確定所述車輛周圍的交通參與者中的各個障礙物目標的預測姿態軌跡。

根據本公開實施例的再一個方面，提供了一種電子設備，包括：

處理器；

用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執行指令，并執行所述指令以實現上述姿態軌跡預測方法。

根據本公開實施例的又一個方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行上述姿態軌跡預測方法。

本公開的實施例中，可以獲取車輛的基礎感知定位數據，以及獲取車輛周圍的交通參與者中的，屬性為人的障礙物目標的頭部活動特征數據，之后，可以根據基礎感知定位數據和頭部活動特征數據，確定車輛周圍的交通參與者中的各個障礙物目標的預測姿態軌跡。可見，本公開的實施例中，可以依據由基礎感知定位數據和頭部活動特征數據組成的預測參考數據，進行車輛周圍的交通參與者中的各個障礙物目標的姿態軌跡的預測，由于由基礎感知定位數據和頭部活動特征數據組成的預測參考數據能夠非常有效地表征車輛當前所處的實際場景，根據預測參考數據能夠更快更準確地確定出各個障礙物目標的姿態軌跡。因此，與現有技術相比，本公開的實施例中，通過將車輛周圍的交通參與者中的，屬性為人的障礙物目標的頭部活動特征數據加入預測過程，以豐富預測參考數據，能夠有效地改善進行姿態軌跡的預測時的預測效果。

下面通過附圖和實施例，對本公開的技術方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

構成說明書的一部分的附圖描述了本公開的實施例，并且連同描述一起用于解釋本公開的原理。

參照附圖，根據下面的詳細描述，可以更加清楚地理解本公開，其中：