[發(fā)明專(zhuān)利]姿態(tài)軌跡預(yù)測(cè)方法、裝置及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201911410586.8
• 申請(qǐng)日: 2019-12-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111178286B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-09-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃浴
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 智車(chē)優(yōu)行科技（上海）有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06V20/58
• 分類(lèi)號(hào): G06V20/58;G06V40/20;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08;B60W30/095
• 代理公司: 北京思源智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

1.一種姿態(tài)軌跡預(yù)測(cè)方法，其特征在于，包括：

獲取車(chē)輛的基礎(chǔ)感知定位數(shù)據(jù)；

獲取所述車(chē)輛周?chē)慕煌▍⑴c者中的，屬性為人的障礙物目標(biāo)的頭部活動(dòng)特征數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述基礎(chǔ)感知定位數(shù)據(jù)和所述頭部活動(dòng)特征數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛周?chē)慕煌▍⑴c者中的各個(gè)障礙物目標(biāo)的預(yù)測(cè)姿態(tài)軌跡；

其中，所述獲取所述車(chē)輛周?chē)慕煌▍⑴c者中的，屬性為人的障礙物目標(biāo)的頭部活動(dòng)特征數(shù)據(jù)，包括：

調(diào)用第一攝像頭采集包括所述車(chē)輛周?chē)慕煌▍⑴c者的第一圖像；

對(duì)所述第一圖像中，屬性為人的障礙物目標(biāo)進(jìn)行人臉檢測(cè)；

在人臉檢測(cè)成功的情況下，根據(jù)人臉檢測(cè)結(jié)果，得到所述第一圖像中，屬性為人的障礙物目標(biāo)的頭部朝向信息和/或眼睛凝視方向信息；

在人臉檢測(cè)失敗的情況下，對(duì)所述第一圖像中，屬性為人的障礙物目標(biāo)進(jìn)行姿態(tài)估計(jì)，根據(jù)姿態(tài)軌跡估計(jì)結(jié)果，得到所述第一圖像中，屬性為人的障礙物目標(biāo)的頭部朝向信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述頭部活動(dòng)特征數(shù)據(jù)包括以下至少一項(xiàng)：頭部朝向信息、眼睛凝視方向信息、嘴巴動(dòng)作信息、臉部表情信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根據(jù)所述基礎(chǔ)感知定位數(shù)據(jù)和所述頭部活動(dòng)特征數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛周?chē)慕煌▍⑴c者中的各個(gè)障礙物目標(biāo)的預(yù)測(cè)姿態(tài)軌跡之前，所述方法還包括：

獲取所述車(chē)輛周?chē)慕煌▍⑴c者中的至少一個(gè)障礙物目標(biāo)發(fā)出的交通信號(hào)；

根據(jù)所述交通信號(hào)，確定道路影響數(shù)據(jù)；其中，所述道路影響數(shù)據(jù)指示受所述至少一個(gè)障礙物目標(biāo)影響的道路區(qū)域；

所述根據(jù)所述基礎(chǔ)感知定位數(shù)據(jù)和所述頭部活動(dòng)特征數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛周?chē)慕煌▍⑴c者中的各個(gè)障礙物目標(biāo)的預(yù)測(cè)姿態(tài)軌跡，包括：

根據(jù)所述基礎(chǔ)感知定位數(shù)據(jù)、所述頭部活動(dòng)特征數(shù)據(jù)和所述道路影響數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛周?chē)慕煌▍⑴c者中的各個(gè)障礙物目標(biāo)的預(yù)測(cè)姿態(tài)軌跡。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述交通信號(hào)包括以下至少一項(xiàng)：換道信號(hào)、拐彎信號(hào)、剎車(chē)信號(hào)、倒車(chē)信號(hào)、減速信號(hào)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，

所述獲取所述車(chē)輛周?chē)慕煌▍⑴c者中的至少一個(gè)障礙物目標(biāo)發(fā)出的交通信號(hào)，包括：

調(diào)用第二攝像頭采集包括所述車(chē)輛周?chē)慕煌▍⑴c者的第二圖像；

對(duì)所述第二圖像進(jìn)行檢測(cè)識(shí)別處理，以得到檢測(cè)識(shí)別處理結(jié)果；

根據(jù)所述檢測(cè)識(shí)別處理結(jié)果，獲得所述車(chē)輛周?chē)慕煌▍⑴c者中的至少一個(gè)障礙物目標(biāo)發(fā)出的交通信號(hào)；

或者，

所述獲取所述車(chē)輛周?chē)慕煌▍⑴c者中的至少一個(gè)障礙物目標(biāo)發(fā)出的交通信號(hào)，包括：

通過(guò)車(chē)聯(lián)網(wǎng)，獲取所述車(chē)輛周?chē)慕煌▍⑴c者中的至少一個(gè)障礙物目標(biāo)發(fā)出的交通信號(hào)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，以下三項(xiàng)中的至少一項(xiàng)滿足：

所述至少一個(gè)障礙物目標(biāo)包括屬性為機(jī)動(dòng)車(chē)的障礙物目標(biāo)，所述檢測(cè)識(shí)別處理結(jié)果包括以下至少一項(xiàng)：所述屬性為機(jī)動(dòng)車(chē)的障礙物目標(biāo)的車(chē)燈狀態(tài)信息、所述屬性為機(jī)動(dòng)車(chē)的障礙物目標(biāo)的乘員的交通手勢(shì)信息；

所述至少一個(gè)障礙物目標(biāo)包括屬性為非機(jī)動(dòng)車(chē)的障礙物目標(biāo)，所述檢測(cè)識(shí)別處理結(jié)果包括所述屬性為非機(jī)動(dòng)車(chē)的障礙物目標(biāo)的乘員的交通手勢(shì)信息；

所述至少一個(gè)障礙物目標(biāo)包括屬性為交通警察的障礙物目標(biāo)，所述檢測(cè)識(shí)別處理結(jié)果包括所述屬性為交通警察的障礙物目標(biāo)的交通手勢(shì)信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求3至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述基礎(chǔ)感知定位數(shù)據(jù)、所述頭部活動(dòng)特征數(shù)據(jù)和所述道路影響數(shù)據(jù)，確定所述車(chē)輛周?chē)慕煌▍⑴c者中的各個(gè)障礙物目標(biāo)的預(yù)測(cè)姿態(tài)軌跡，包括：

將所述基礎(chǔ)感知定位數(shù)據(jù)、所述頭部活動(dòng)特征數(shù)據(jù)和所述道路影響數(shù)據(jù)一并輸入預(yù)測(cè)模型，以獲得所述預(yù)測(cè)模型輸出的，所述車(chē)輛周?chē)慕煌▍⑴c者中的各個(gè)障礙物目標(biāo)的預(yù)測(cè)姿態(tài)軌跡；

其中，所述預(yù)測(cè)模型為基于深度學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)的模型或者為基于生成對(duì)抗網(wǎng)絡(luò)的模型。