[發明專利]自行走割草系統和戶外行走設備

在審

• 申請號: 201911409440.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN112673799A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 陳偉鵬;楊德中
• 申請（專利權）人: 南京德朔實業有限公司
• 主分類號: A01D34/64
• 分類號: A01D34/64;A01D34/00;A01D75/18;G05D1/02;E01H5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提出一種自行走割草系統，包括：執行機構，包括用于實現割草功能的割草組件和用于實現行走功能的行走組件機殼，圖像采集模塊，能采集割草區域的實時圖像；顯示模塊，顯示模塊被配置成用于顯示實時圖像根據實時圖像的生成的模擬實景圖；接收模塊，用于接收用戶輸入的指令；障礙物生成模塊，根據用戶輸入的指令生成第一虛擬障礙物標識以形成第一融合圖像；控制模塊，與發送模塊電連接或者通訊連接，控制模塊控制執行機構避開第一融合圖像中的第一虛擬障礙物標識。本發明還提供一種戶外行走設備，所述自行走割草系統和戶外行走設備方便用戶添加障礙物標識以繞開障礙物區域，并且可以直觀地獲取自行走割草系統的工作情況。

技術領域

本發明涉及一種戶外電動工具，具體涉及自行走割草系統和戶外行走設備。

背景技術

自行走割草系統作為一種戶外割草工具，不需要用戶長期操作，智能方便而受到用戶的青睞。傳統的自行走割草系統割草工作的過程中，其所在的割草區域經常會有障礙物，如樹木、石頭，障礙物不但會影響自行走割草系統的行走軌跡，多次碰撞障礙物也容易損壞自行走割草系統。用戶在割草區域內可能有不想要割草作業的區域，如種植的花草區域，而傳統的自行走割草系統不能檢測到這一區域，從而會對用戶不期望割草的區域誤割，不能滿足用戶的割草需求。常見的其它戶外行走設備，如掃雪機，也同樣具有以上問題。

發明內容

為解決現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種自行走割草系統，其可以通過顯示執行機構的模擬實景圖或實時圖像，使得用戶在模擬實景圖或實時圖像上添加障礙物標識，控制自行走割草系統繞開障礙物區域并且可以直觀地獲取自行走割草系統的工作情況。

為了實現以上主要發明目的，提出一種自行走割草系統，包括：執行機構，包括用于實現割草功能的割草組件和用于實現行走功能的行走組件；機殼，用于支撐執行機構；圖像采集模塊，能采集包括至少部分割草區域以及位于割草區域內的至少一個障礙物的實時圖像；顯示模塊，與圖像采集模塊電連接或者通信連接，顯示模塊被配置成用于顯示實時圖像或根據實時圖像的生成的模擬實景圖；障礙物生成模塊，根據用戶輸入的指令在實時圖像或模擬實景圖中生成與障礙物對應的虛擬障礙物標識以形成第一融合圖像；發送模塊，發送第一融合圖像的信息；控制模塊，與發送模塊電連接或者通訊連接，控制模塊控制執行機構避開第一融合圖像中的虛擬障礙物標識對應的障礙物。

可選的，顯示模塊包括投射設備，通過投射設備投射模擬實際圖或實際圖，投射設備包括手機屏幕、硬件顯示屏、VR眼鏡、AR眼鏡的一種。

可選的，控制模塊包括處理數據的數據運算處理器以及用于產生圖像和場景建模的圖像處理器，數據運算處理器建立像素坐標系和執行機構坐標系，以將虛擬障礙物標識位置信息轉換到實際的障礙物的位置信息。

可選的，障礙物生成模塊被設置包括用于添加虛擬障礙物標識的預設障礙物模型，預設障礙物模型至少包括石頭模型、樹木模型、花模型的一種或組合。

為了實現以上主要發明目的，提出一種自行走割草系統，包括：執行機構，包括用于實現割草功能的割草組件和用于實現行走功能的行走組件；機殼，用于支撐執行機構；圖像采集模塊，能采集包括至少部分割草區域以及位于割草區域內的至少一個障礙物的實時圖像；顯示模塊，與圖像采集模塊電連接或者通信連接，顯示模塊被配置成用于顯示實時圖像或根據實時圖像的生成的模擬實景圖；障礙物生成模塊，通過計算特征參數在實時圖像或模擬實景圖中生成與障礙物對應的第一虛擬障礙物標識以形成第一融合圖像；發送模塊，發送第一融合圖像的信息；控制模塊，與發送模塊電連接或者通訊連接，控制模塊控制執行機構避開第一融合圖像中的虛擬障礙物。

可選的，圖像采集模塊包括圖像傳感器、激光雷達、超聲波傳感器、攝像頭、TOF傳感器一種或組合。

可選的，自行走割草系統還包括邊界生成模塊，邊界生成模塊根據圖像采集模塊采集的割草區域的第一邊界的信息生成第一虛擬邊界，控制模塊控制執行機構在第一虛擬邊界對應的第一邊界內行走作業。