[發明專利]自行走割草系統和戶外行走設備

在審

• 申請號: 201911409440.1
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN112673799A
• 公開（公告）日: 2021-04-20
• 發明（設計）人: 陳偉鵬;楊德中
• 申請（專利權）人: 南京德朔實業有限公司
• 主分類號: A01D34/64
• 分類號: A01D34/64;A01D34/00;A01D75/18;G05D1/02;E01H5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自行走割草系統，包括：

執行機構，包括用于實現割草功能的割草組件和用于實現行走功能的行走組件；

機殼，用于支撐所述執行機構；

圖像采集模塊，能采集包括至少部分割草區域以及位于所述割草區域內的至少一個障礙物的實時圖像；

顯示模塊，與所述圖像采集模塊電連接或者通信連接，所述顯示模塊被配置成用于顯示所述實時圖像或根據所述實時圖像的生成的模擬實景圖；

障礙物生成模塊，根據用戶輸入的指令在所述實時圖像或所述模擬實景圖中生成與所述障礙物對應的虛擬障礙物標識以形成第一融合圖像；

發送模塊，發送所述第一融合圖像的信息；

控制模塊，與所述發送模塊電連接或者通訊連接，所述控制模塊控制所述執行機構避開所述第一融合圖像中的所述虛擬障礙物標識對應的所述障礙物。

2.如權利要求1所述的自行走割草系統，其特征在于，包括：所述顯示模塊包括投射設備，通過所述投射設備投射所述模擬實際圖或所述實際圖，所述投射設備包括手機屏幕、硬件顯示屏、VR眼鏡、AR眼鏡的一種。

3.如權利要求2所述的自行走割草系統，其特征在于，包括：所述控制模塊包括處理數據的數據運算處理器以及用于產生圖像和場景建模的圖像處理器，所述數據運算處理器建立像素坐標系和執行機構坐標系，以將所述虛擬障礙物標識位置信息轉換到實際的所述障礙物的位置信息。

4.如權利要求2所述的自行走割草系統，其特征在于，包括：所述障礙物生成模塊被設置包括用于添加所述虛擬障礙物標識的預設障礙物模型，所述預設障礙物模型至少包括石頭模型、樹木模型、花模型的一種或組合。

5.一種自行走割草系統，包括：

執行機構，包括用于實現割草功能的割草組件和用于實現行走功能的行走組件；

機殼，用于支撐所述執行機構；

圖像采集模塊，能采集包括至少部分割草區域以及位于所述割草區域內的至少一個障礙物的實時圖像；

顯示模塊，與所述圖像采集模塊電連接或者通信連接，所述顯示模塊被配置成用于顯示所述實時圖像或根據所述實時圖像的生成的模擬實景圖；

障礙物生成模塊，通過計算特征參數在所述實時圖像或所述模擬實景圖中生成與所述障礙物對應的第一虛擬障礙物標識以形成第一融合圖像；

發送模塊，發送所述第一融合圖像的信息；

控制模塊，與所述發送模塊電連接或者通訊連接，所述控制模塊控制所述執行機構避開所述第一融合圖像中的所述虛擬障礙物。

6.如權利要求5所述的自行走割草系統，其特征在于，包括：所述圖像采集模塊包括圖像傳感器、激光雷達、超聲波傳感器、攝像頭、TOF傳感器一種或組合。

7.如權利要求5所述的自行走割草系統，其特征在于，包括：所述自行走割草系統還包括邊界生成模塊，所述邊界生成模塊根據圖像采集模塊采集的所述割草區域的第一邊界的信息生成第一虛擬邊界，所述控制模塊控制所述執行機構在所述第一虛擬邊界對應的所述第一邊界內行走作業。

8.如權利要求7所述的自行走割草系統，其特征在于，包括：所述自行走割草系統還包括路徑生成模塊，所述路徑生成模塊在所述第一虛擬邊界內自動生成行走路徑，所述控制模塊控制所述執行機構按照所述行走路徑在所述第一邊界內行走作業。