[發明專利]應用于無人叉車的主板擴展裝置及方法

在審

• 申請號: 201911409058.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111077966A
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 李陸洋;張闖飛;方牧;魯豫杰;鄭帆;楊建輝
• 申請（專利權）人: 視航機器人（佛山）有限公司
• 主分類號: G06F1/18
• 分類號: G06F1/18;G06F13/38;B66F9/075
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 虞凌霄

1.一種應用于無人叉車的主板擴展裝置，其特征在于，所述主板包括一控制模塊，所述裝置包括：

擴展板，包括至少一組探測信號輸入接口，所述擴展板用于將每組探測信號輸入接口接收的探測信號綜合運算后輸出一路綜合探測信號；

所述控制模塊的輸入端與所述擴展板輸出端連接，所述控制模塊用于根據所述綜合探測信號判斷是否有探測信號被觸發以及在有探測信號被觸發時確定具體是哪一路探測信號被觸發。

2.根據權利要求1所述的應用于無人叉車的主板擴展裝置，其特征在于，每組探測信號輸入接口包括至少兩個探測信號輸入接口，每組探測信號輸入接口中的各信號輸入接口用于接收同一類探測信號。

3.根據權利要求2所述的應用于無人叉車的主板擴展裝置，其特征在于，所述同一類探測信號包括同一類近距激光探測信號、同一類中距激光探測信號或同一類遠距激光探測信號中的任意一種。

4.根據權利要求1所述的應用于無人叉車的主板擴展裝置，其特征在于，所述控制模塊根據所述綜合探測信號判斷是否有探測信號被觸發是根據所述綜合探測信號的電平高低來判斷是否有探測信號被觸發。

5.根據權利要求4所述的應用于無人叉車的主板擴展裝置，其特征在于，所述控制模塊確定具體哪一路探測信號被觸發是通過向所述擴展板發送查詢指令來確定具體哪一路探測信號被觸發。

6.根據權利要求1所述的應用于無人叉車的主板擴展裝置，其特征在于，所述擴展板包括或門電路和隔離模塊，所述或門電路和隔離模塊的數量與所述探測信號輸入接口的組數相等；

每一所述或門電路對應接收一組探測信號，所述或門電路用于對該組探測信號進行邏輯或運算后輸出綜合探測信號；

所述隔離模塊與所述或門電路一一對應連接，用于對所述綜合探測信號進行電氣隔離后輸出。

7.根據權利要求6所述的應用于無人叉車的主板擴展裝置，其特征在于，所述或門電路包括一或門邏輯芯片和一開關單元；

所述或門邏輯芯片包括多個信號輸入端和一邏輯輸出端，所述或門邏輯芯片用于對各所述信號輸入端接收的探測信號進行綜合運算，并在運算后透過所述邏輯輸出端輸出一邏輯電平信號給所述開關單元以控制所述開關單元導通或截止。

8.一種應用于無人叉車的主板擴展方法，其特征在于，基于一種應用于無人叉車的主板擴展裝置，所述主板包括一控制模塊，所述裝置包括一擴展板，所述擴展板包括至少一組探測信號輸入接口，所述方法包括：

對輸入至所述擴展板各組探測信號輸入接口的探測信號進行綜合運算，并在運算后輸出一路綜合探測信號；

所述控制模塊接收所述綜合探測信號，并根據所述綜合探測信號判斷是否有探測信號被觸發以及在有探測信號被觸發時確定具體是哪一路探測信號被觸發。

9.根據權利要求8所述的應用于無人叉車的主板擴展方法，其特征在于，所述根據所述綜合探測信號判斷是否有探測信號被觸發的步驟，包括：

檢測所述綜合探測信號的電平高低；

響應于所述綜合探測信號的電平為低時，則判定有探測信號被觸發；

響應于所述綜合探測信號的電平為高時，則判定沒有探測信號被觸發。

10.根據權利要求8所述的應用于無人叉車的主板擴展方法，其特征在于，所述確定具體是哪一路探測信號被觸發的步驟，包括：

所述控制模塊發送一查詢指令給所述擴展板；

所述擴展板根據所述查詢指令查詢具體是哪一路探測信號被觸發；

所述擴展板將查詢結果返回給所述控制模塊。