[發明專利]應用于無人叉車的主板擴展裝置及方法

在審

• 申請號: 201911409058.0
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111077966A
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 李陸洋;張闖飛;方牧;魯豫杰;鄭帆;楊建輝
• 申請（專利權）人: 視航機器人（佛山）有限公司
• 主分類號: G06F1/18
• 分類號: G06F1/18;G06F13/38;B66F9/075
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 虞凌霄

本發明涉及一種應用于無人叉車的主板擴展裝置及方法。所述主板包括一控制模塊，所述擴展裝置包括：擴展板，包括至少一組探測信號輸入接口，所述擴展板用于將每組探測信號輸入接口接收的探測信號綜合運算后輸出一路綜合探測信號；所述控制模塊的輸入端與所述擴展板輸出端連接，所述控制模塊用于根據所述綜合探測信號判斷是否有探測信號被觸發以及在有探測信號被觸發時確定具體是哪一路探測信號被觸發。本申請一方面，可以減少無人叉車主板的輸入接口數量，降低主板的面積、復雜程度以及對主板的選材要求，另一方面，還能保證主板能夠準確區分探測信號的觸發源，從而根據該探測信號來控制無人叉車進行相應的運動。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種應用于無人叉車的主板擴展裝置及方法。

背景技術

近些年來，受工廠智能化、人力成本增漲等外界因素影響，傳統憑借人力運輸的物流工作階段逐漸出現由專業化向自動化、智能化轉型發展的趨向，當中一個顯著的主要表現就是工廠內部物流、物流倉儲對柔性化程度較高的自動化設備搬運的要求提高迅速。當中，無人駕駛叉車也是現階段非常熱門的一種產品。

現有無人駕駛叉車中，用于控制叉車無人駕駛的主控制板需要對設置在叉車上的各種傳感器采集的數據進行處理，然后根據處理結果來控制無人叉車進行相應的運動；相應地，就要求主控制板具有多個數據輸入接口，而隨著數據接口的增加，相應會增大主控制板的面積，同時增加主控板的復雜程度，造成對主控制板的選材要求較高。

發明內容

基于此，有必要針對上述問題，提供一種應用于無人叉車的主板擴展裝置及方法。

一種應用于無人叉車的主板擴展裝置，所述主板包括一控制模塊，所述裝置包括：

擴展板，包括至少一組探測信號輸入接口，所述擴展板用于將每組探測信號輸入接口接收的探測信號綜合運算后輸出一路綜合探測信號；

所述控制模塊的輸入端與所述擴展板輸出端連接，所述控制模塊用于根據所述綜合探測信號判斷是否有探測信號被觸發以及在有探測信號被觸發時確定具體是哪一路探測信號被觸發。

在其中一個實施例中，每組探測信號輸入接口包括至少兩個探測信號輸入接口，每組探測信號輸入接口中的各信號輸入接口用于接收同一類探測信號。

在其中一個實施例中，所述同一類探測信號包括同一類近距激光探測信號、同一類中距激光探測信號或同一類遠距激光探測信號中的任意一種。

在其中一個實施例中，所述控制模塊根據所述綜合探測信號判斷是否有探測信號被觸發是根據所述綜合探測信號的電平高低來判斷是否有探測信號被觸發。

在其中一個實施例中，所述控制模塊確定具體哪一路探測信號被觸發是通過向所述擴展板發送查詢指令來確定具體哪一路探測信號被觸發。

在其中一個實施例中，所述擴展板包括或門電路和隔離模塊，所述或門電路和隔離模塊的數量與所述探測信號輸入接口的組數相等；

每一所述或門電路對應接收一組探測信號，所述或門電路用于對該組探測信號進行邏輯或運算后輸出綜合探測信號；

所述隔離模塊與所述或門電路一一對應連接，用于對所述綜合探測信號進行電氣隔離后輸出。

在其中一個實施例中，所述或門電路包括一或門邏輯芯片和一開關單元；

所述或門邏輯芯片包括多個信號輸入端和一邏輯輸出端，所述或門邏輯芯片用于對各所述信號輸入端接收的探測信號進行綜合運算，并在運算后透過所述邏輯輸出端輸出一邏輯電平信號給所述開關單元以控制所述開關單元導通或截止。

基于同樣的發明構思，本申請還提供一種應用于無人叉車的主板擴展方法，基于一種應用于無人叉車的主板擴展裝置，所述主板包括一控制模塊，所述裝置包括一擴展板，所述擴展板包括至少一組探測信號輸入接口，所述方法包括：