[發(fā)明專利]無人機路線規(guī)劃方法、無人機、系統(tǒng)及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911408965.3
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111766892B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設計）人: 吳嘉盛;李文奇;黃丹;何俊毅
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01C21/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

1.一種無人機路線規(guī)劃方法，其特征在于，應用于無人機，所述方法包括：

獲取飛行任務，所述飛行任務包括：任務起始位置和任務目標位置；

根據(jù)所述任務起始位置，獲取可搭載車輛清單；所述可搭載車輛清單包含位于所述任務起始位置附近的可搭載車輛和每輛可搭載車輛的行駛路線；所述可搭載車輛的行駛路線與所述飛行任務匹配；

根據(jù)無人機運行數(shù)據(jù)、所述任務起始位置與任務目標位置與每輛所述可搭載車輛的相隔距離以及與每輛所述可搭載車輛的行駛路線之間的相隔距離確定目標搭載車輛；

根據(jù)無人機的當前位置、所述目標搭載車輛的當前位置和所述目標搭載車輛的行駛路線，確定搭載位置，包括：

根據(jù)目標搭載車輛的當前位置獲取目標搭載車輛到達行駛路線各個位置的車輛到達時間；

根據(jù)無人機當前位置獲得無人機與所述行駛路線上各個位置之間的距離；

根據(jù)無人機與所述行駛路線上各個位置之間的距離以及無人機速度獲得無人機到達所述行駛路線各個位置的時間；

根據(jù)所述無人機到達所述行駛路線各個位置的時間和無人機的出發(fā)時間確定所述無人機到達時間；

確定無人機到達時間在所述目標搭載車輛到達時間之前且無人機飛行距離最短的位置點，作為所述搭載位置；

根據(jù)所述無人機的當前位置和所述搭載位置，確定搭載飛行路線；

控制無人機沿所述搭載飛行路線飛行至所述搭載位置，并搭乘所述目標搭載車輛到達所述任務目標位置。

2.根據(jù)權利要求1所述的無人機路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)所述任務起始位置，獲取可搭載車輛清單的步驟，包括：

將所述任務起始位置和所述任務目標位置發(fā)送至開放數(shù)據(jù)平臺；所述開放數(shù)據(jù)平臺用于根據(jù)所述起始位置和所述目標位置與車輛預約數(shù)據(jù)確定車輛的匹配度；

獲取所述開放數(shù)據(jù)平臺發(fā)送的所述可搭載車輛清單；所述可搭載車輛清單中包含的所述可搭載車輛的匹配度最大。

3.根據(jù)權利要求1所述的無人機路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述相隔距離為直線距離；選擇所述直線距離在預設續(xù)航余量范圍內(nèi)的可搭載車輛作為目標搭載車輛。

4.根據(jù)權利要求3所述的無人機路線規(guī)劃方法，其特征在于，無人機運行數(shù)據(jù)為續(xù)航能力，根據(jù)所述續(xù)航能力和脫離搭載飛行路線的距離確定所述預設續(xù)航余量范圍；所述脫離搭載飛行路線根據(jù)全部所述可搭載車輛的行駛路線的終點與所述任務目標位置獲得。

5.根據(jù)權利要求3所述的無人機路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述任務目標位處設置有充電或換電池裝置時，根據(jù)無人車的總續(xù)航里程更新所述預設續(xù)航余量范圍的上限值；

當所述目標搭載車輛上設置有充電裝置時，根據(jù)充電時間和充電速率獲得無人機在所述充電時間內(nèi)獲得的電量能提供的續(xù)航里程；根據(jù)所述續(xù)航里程更新所述預設續(xù)航余量范圍的上限值；

當所述任務目標位置和所述目標搭載車輛上設置均有充電裝置，則根據(jù)無人車的總續(xù)航里程和無人機在充電時間內(nèi)獲得的電量能提供的續(xù)航里程更新所述預設續(xù)航余量范圍的上限值。

6.根據(jù)權利要求1所述的無人機路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法還包括：

當所述目標搭載車輛的行駛路線與任務起始位置和任務目標位置相隔距離超過預設續(xù)航余量范圍，獲取多輛可搭乘車輛；

根據(jù)所述預設續(xù)航余量范圍、所述任務起始位置與任務目標位置與每所述可搭載車輛的相隔距離以及與每輛所述可搭載車輛的行駛路線之間的相隔距離確定目標換乘車輛。