[發明專利]無人機路線規劃方法、無人機、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 201911408965.3
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111766892B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 吳嘉盛;李文奇;黃丹;何俊毅
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01C21/00
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 張欣欣

本發明提供的無人機路線規劃方法、無人機、系統及存儲介質，該方法包括：獲取包含任務起始位置和任務目標位置的飛行任務；根據飛行任務獲取包含可搭載車輛和每輛可搭載車輛的行駛路線的可搭載車輛清單；根據無人機運行數據、無人機與每輛可搭載車輛以及與可搭載車輛的行駛路線的相隔距離確定目標搭載車輛；根據無人機的當前位置、目標搭載車輛的當前位置和行駛路線，確定搭載位置；根據無人機的當前位置和搭載位置，確定搭載飛行路線；控制無人機沿搭載飛行路線飛行至搭載位置，并搭乘目標搭載車輛到達任務目標位置。本發明的無人機通過確定搭載車輛的路線代替部分飛行路線，能夠有效節省無人機電池的電力，保證無人機能夠安全到達任務目標位置。

技術領域

本發明涉及無人機領域，具體而言，涉及一種無人機路線規劃方法、無人機、系統及存儲介質。

背景技術

隨著科技的發展，無人機(UnmannedAerialVehicle，UAV)逐漸能夠替代人類完成空中作業。

目前，大部分的無人機都是電動無人機，大部分無人機在飛行二十分鐘左右，就必須更換電池或插上充電線，可用的電池壽命限制了無人機的飛行距離，導致無人機續航能力差，當電池電量低或出現機械問題時，還可能導致無人機在被迫降落在非計劃區域，造成無人機的損壞。

因此，如何解決無人機在飛行的過程中電池續航能力短，無法保證無人機安全飛行，是急需解決的技術問題。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種無人機路線規劃方法、無人機、系統及存儲介質，用于解決無人機在飛行的過程中電池續航能力短，無法保證無人機安全飛行問題。

為了實現上述目的，本發明實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供一種無人機路線規劃方法，應用于無人機，包括：獲取飛行任務，所述飛行任務包括：任務起始位置和任務目標位置；根據所述任務起始位置，獲取可搭載車輛清單；所述可搭載車輛清單包含位于所述任務起始位置附近的可搭載車輛和每輛可搭載車輛的行駛路線；所述可搭載車輛的行駛路線與所述飛行任務匹配；根據無人機運行數據、所述任務起始位置與任務目標位置與每輛所述可搭載車輛的相隔距離以及與每輛所述可搭載車輛的行駛路線之間的相隔距離確定目標搭載車輛；根據無人機的當前位置、所述目標搭載車輛的當前位置和所述目標搭載車輛的行駛路線，確定搭載位置；根據所述無人機的當前位置和所述搭載位置，確定搭載飛行路線；控制無人機沿所述搭載飛行路線飛行至所述搭載位置，并搭乘所述目標搭載車輛到達所述任務目標位置。

可選地，所述根據所述任務起始位置，獲取可搭載車輛清單的步驟，包括：將所述任務起始位置和所述任務目標位置發送至開放數據平臺；所述開放數據平臺用于根據所述起始位置和所述目標位置與車輛預約數據確定車輛的匹配度；獲取所述開放數據平臺發送的所述可搭載車輛清單；所述可搭載車輛清單中包含的所述可搭載車輛的匹配度最大。

可選地，所述相隔距離為直線距離；選擇所述直線距離在預設續航余量范圍內的可搭載車輛作為目標搭載車輛。

可選地，無人機運行數據為續航能力，根據所述續航能力和脫離搭載飛行路線的距離確定所述預設續航余量范圍；所述脫離搭載飛行路線根據全部所述可搭載車輛的行駛路線的終點與所述任務目標位置獲得。

可選地，所述根據無人機的當前位置、所述目標搭載車輛的當前位置和所述目標搭載車輛的行駛路線，確定搭載位置的步驟，包括：確定無人機到達時間在所述目標搭載車輛到達時間之前且無人機飛行距離最短的位置點，作為所述搭載位置。