[發明專利]一種機器人用的輔助爬坡系統

有效

• 申請號: 201911406927.4
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111038615B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 張梅
• 申請（專利權）人: 安徽延達智能科技有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032;B60K1/00;B60K17/04
• 代理公司: 南京中高專利代理有限公司 32333
• 代理人: 袁興隆

本發明公開了一種機器人用的輔助爬坡系統，該輔助爬坡系統包括動力系統以及前端呈鐮刀形用于周期性爪地的爬爪，所述動力系統的兩側均活動安裝有傳動軸，傳動軸外表面遠離動力系統的一端套有用于控制傳動軸轉停的離合器，傳動軸遠離動力系統的一端安裝有用于帶動爬爪周期性擺動的前偏心板。本發明所述的一種機器人用的輔助爬坡系統，在機器人的兩端分別安裝爬爪，通過齒輪箱將驅動電機輸出的扭力轉移到齒輪箱兩側傳動軸上，再由傳動軸前端的前偏心板，將扭力轉化為爬爪周期性上下鉤爬運動，不但能夠為機器人爬坡時提供動力，同時還能加大機器人的抓地力，提高機器人爬坡時的穩定性以及與地面連接的牢固性。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種機器人用的輔助爬坡系統。

背景技術

現有的機器人，大多是在城市、工廠等規則路面行走，而對于森林、野外等具有泥濘土路、高陡坡的行駛環境，經常存在附著力不夠，造成輪胎或履帶打滑等情況，其次，由于機器人的重量較大，因此在爬坡時需要提供更大的驅動力與摩擦力，現有機器人僅通過安裝增大摩擦力的輪胎，來提高機器人爬坡的摩擦力，但是由于機器人爬坡時，機器人對斜面的壓力減小，斜面反饋得到摩擦力也減小，很難滿足機器人的爬坡的需求，影響機器人爬坡，為此，我們提出一種機器人用的輔助爬坡系統。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種機器人用的輔助爬坡系統，可以有效解決背景技術中的問題。

為實現上述目的，本發明采取的技術方案為：

一種機器人用的輔助爬坡系統，該輔助爬坡系統包括動力系統以及前端呈鐮刀形用于周期性爪地的爬爪，所述動力系統的兩側均活動安裝有傳動軸，傳動軸外表面遠離動力系統的一端套有用于控制傳動軸轉停的離合器，傳動軸遠離動力系統的一端安裝有用于帶動爬爪周期性擺動的前偏心板，且前偏心板遠離傳動軸的一側與爬爪中間位置之間連接有一號連接軸，所述離合器的后端固定連接有支撐架，所述支撐架的前端活動安裝有用于限制爬爪后端擺動幅度的后偏心板，且后偏心板遠離支撐架的一端與爬爪的后端之間設有二號連接軸。

優選的，所述動力系統包括驅動電機以及通過螺栓安裝在驅動電機前端用于向兩側傳輸驅動電機扭力的齒輪箱。

優選的，所述爬爪和前偏心板分別通過軸承與一號連接軸的兩端連接，所述爬爪和后偏心板分別通過軸承與二號連接軸的兩端連接。

優選的，所述爬爪中心處前端靠近一號連接軸的位置貫穿安裝有鎖扣，鎖扣中心軸線和一號連接軸中心軸線之間距離與傳動軸中心軸線和一號連接軸中心軸線之間的距離相等。

優選的，所述二號連接軸的長度大于前偏心板的長度相等。

優選的，所述支撐架的前端設有支撐柱，所述后偏心板遠離二號連接軸的一端通過軸承安裝在支撐柱的外表面。

與現有技術相比，本發明具有如下有益效果：

在機器人的兩端分別安裝爬爪，通過齒輪箱將驅動電機輸出的扭力轉移到齒輪箱兩側傳動軸上，再由傳動軸前端的前偏心板，將扭力轉化為爬爪周期性上下鉤爬運動，不但能夠為機器人爬坡時提供動力，同時還能加大機器人的抓地力，提高機器人爬坡時的穩定性以及與地面連接的牢固性。

附圖說明

圖1為本發明一種機器人用的輔助爬坡系統整體結構的示意圖；

圖2為本發明一種機器人用的輔助爬坡系統整體結構的左視圖；

圖3為本發明一種機器人用的輔助爬坡系統中與爬爪連接器件的結構圖；

圖4為本發明一種機器人用的輔助爬坡系統安裝在機器人上的結構示意圖。

圖中：1、驅動電機；2、齒輪箱；3、離合器；4、前偏心板；5、爬爪；6、一號連接軸；7、二號連接軸；8、支撐架；9、后偏心板。