[發(fā)明專利]全自動流水線視覺移印系統(tǒng)及移印工藝

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911405719.2
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111114114A
• 公開（公告）日: 2020-05-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 顏志鴻;周偉;賀萬鵬;唐志軍;李宣
• 申請（專利權(quán)）人: 萬達工業(yè)(始興)有限公司
• 主分類號: B41F17/00
• 分類號: B41F17/00;B41F33/00;B41F33/16;B65G47/90
• 代理公司: 廣州赤信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44552
• 代理人: 龔素琴

1.全自動流水線視覺移印系統(tǒng)，包括輸送機構(gòu)(1)，其特征在于：所述輸送機構(gòu)(1)的一端設(shè)有用于輸送產(chǎn)品的上料平臺(11)，所述輸送機構(gòu)(1)的一側(cè)放置有機器人工作平臺(2)，所述機器人工作平臺(2)的一側(cè)設(shè)有機器人控制箱(3)，所述機器人控制箱(3)上端固定有機器人示教盒(4)，所述機器人示教盒(4)的上端設(shè)有機器人手臂(41)，所述機器人控制箱(3)兩側(cè)設(shè)有移印系統(tǒng)(5)，所述移印系統(tǒng)(5)一側(cè)為產(chǎn)品校準裝置(7)，所述移印系統(tǒng)(5)包括移印裝置(51)、上油裝置(52)、移印模(53)和硅膠除油裝置(54)，所述移印裝置(51)放置于所述機器人控制箱(3)的一側(cè)，所述移印裝置(51)一側(cè)壁固定連接有所述上油裝置(52)，所述移印模(53)位于所述移印裝置(51)的移印端的正下方，所述硅膠除油裝置(54)固定連接于所述移印裝置(51)的一側(cè)壁，所述移印系統(tǒng)(5)的正下方具有移印工作平臺(6)，所述移印工作平臺(6)與所述移印裝置(51)固定連接，所述移印模(53)放置于所述移印工作平臺(6)的上端，所述機器人控制箱(3)信號連接有視覺檢查識別控制系統(tǒng)(9)，所述的視覺檢查識別控制系統(tǒng)(9)包括電連接的視覺識別鏡頭和視覺識別編碼器，視覺識別鏡頭設(shè)置在輸送機構(gòu)(1)上端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動流水線視覺移印系統(tǒng)，其特征在于：所述移印裝置(51)設(shè)有若干個硅膠移印頭(511)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動流水線視覺移印系統(tǒng)，其特征在于：所述移印系統(tǒng)(5)一側(cè)具有產(chǎn)品校準裝置(7)，所述產(chǎn)品校準裝置(7)與所述移印系統(tǒng)(5)固定連接，所述產(chǎn)品校準裝置(7)上面有產(chǎn)品移印夾具。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動流水線視覺移印系統(tǒng)，其特征在于：所述移印裝置(51)的一側(cè)具有產(chǎn)品排箱板(8)，所述產(chǎn)品排箱板(8)放置于基面。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動流水線視覺移印系統(tǒng)，其特征在于：所述機器人手臂(41)設(shè)有用于抓取放置產(chǎn)品機器人抓件夾具A(411)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動流水線視覺移印系統(tǒng)，其特征在于：所述機器人手臂(41)設(shè)有取出存放產(chǎn)品的機器人抓件夾具B(412)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全自動流水線視覺移印系統(tǒng)，其特征在于：所述的輸送機構(gòu)為兩層輸送機，所述的上料平臺(11)為三段式輸送機。

8.使用以上任意權(quán)利要求所述的全自動流水線視覺移印系統(tǒng)進行的移印工藝，其特征在于，包括如下步驟：

S1.設(shè)備的調(diào)試，操作員通過設(shè)置視覺識別鏡頭采集所要生產(chǎn)產(chǎn)品的外形形狀，包括正反面外形，通過機器人示教盒(4)調(diào)試機器人手臂(41)在行走范圍及需完成的抓、放件動作，并調(diào)試移印工作平臺(6)，安裝對應(yīng)產(chǎn)品移印夾具及調(diào)試所需功能，設(shè)置視覺檢查識別控制系統(tǒng)(9)中的產(chǎn)品參數(shù)，識別合格的產(chǎn)品，根據(jù)視覺檢查系統(tǒng)給出的信號，機械人手臂(41)將產(chǎn)品放入合格，或者不合格膠盆；

S2.產(chǎn)品的移送，產(chǎn)品通過產(chǎn)品排箱板(8)碼垛放置在機器人上料平臺(11)，并在機器人工作平臺(2)底部再放置一個產(chǎn)品排箱板(8)，產(chǎn)品通過輸送機構(gòu)(1)傳輸至機器人控制箱(3)的位置；

S3.產(chǎn)品的定位，當(dāng)產(chǎn)品在輸送帶(1)上經(jīng)過視覺識別鏡頭拍照捕抓，并將拍照相片輸入到視覺檢查識別控制系統(tǒng)(9)，視覺檢查識別控制系統(tǒng)(9)對經(jīng)過視覺識別鏡頭的產(chǎn)品進行分析，獲取有效的產(chǎn)品并進行定位；

S4.產(chǎn)品的抓取移送，視覺檢查識別控制系統(tǒng)(9)確認需抓取的產(chǎn)品后，將信息輸入到機器人控制箱(3)，通過機器人控制箱(3)開啟機器人手臂(41)，機器人手臂(41)通過機器人抓件夾具A(411)抓取一個產(chǎn)品，移位將產(chǎn)品放置在產(chǎn)品校準裝置(7)或移印模(53)上；

S5.定位并移送，產(chǎn)品校準裝置(7)對產(chǎn)品進行定位，定位后機器人抓件夾具A(411)重新抓取產(chǎn)品放到移印工作平臺(6)上的移印模(53)中；

S6.移印，移印工作平臺(6)上方的移印裝置(51)的硅膠移印頭(511)在移印模(53)一側(cè)的上油裝置(52)中粘印圖案，并將圖案印刷到產(chǎn)品上，按產(chǎn)品所需印刷次數(shù)完成印刷圖案，完成后移印模(53)移動到移印工作平臺(6)的一端；

S7.移印產(chǎn)品檢查，視覺檢查識別控制系統(tǒng)(9)對印刷后的產(chǎn)品進行檢查，接受視覺檢查系統(tǒng)對產(chǎn)品的合格檢查，如檢查合格，機器人抓件夾具B(412)將合格的產(chǎn)品夾持取出，機器人抓件夾具A(411)再將第二個產(chǎn)品放到移印模(53)中，開始第二個產(chǎn)品圖案印刷，而機器人抓件夾具B(412)將第一個完成印刷的合格產(chǎn)品放入到機器人工作平臺(2)下方的產(chǎn)品排箱板(8)中，若視覺檢查識別控制系統(tǒng)(9)檢查產(chǎn)品不符合設(shè)定要求，機器人抓件夾具B(412)將產(chǎn)品抓取出放入外部單獨的不合格膠盆箱。