[發明專利]一種碰撞預測方法、裝置、存儲介質和服務器

在審

• 申請號: 201911404841.8
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN113128272A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 向南;任大凱;廖振松;周秀;施媛媛;陳亞婕;程婕
• 申請（專利權）人: 中移智行網絡科技有限公司;中移（上海）信息通信科技有限公司;中國移動通信集團有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444
• 代理人: 馮偉

本發明實施例提供了一種碰撞預測方法、裝置、存儲介質和服務器。本發明實施例的方案中，接收車輛終端發送的目標障礙物的圖像位置融合信息；通過時間距離函數，根據車輛數據信息、邊界點當前坐標和目標障礙物的圖像位置融合信息，生成車輛到達目標障礙物的最小時間；判斷最小時間是否大于碰撞時間閾值；若判斷出最小時間小于或等于碰撞時間閾值，則生成碰撞預測信息，從而可以收集到詳細、全面、準確的目標障礙物信息，通過時間距離函數計算出車輛到達目標障礙物的最小時間，提高了碰撞預測的實時性，進而可以在不受環境影響的基礎上提高碰撞預測的速度和精度。

【技術領域】

本發明涉及通信技術領域，尤其涉及一種碰撞預測方法、裝置、存儲介質和服務器。

【背景技術】

在車聯網領域，車輛碰撞預防方面，主要是基于多源異構信息融合的車聯網車道巡航防碰撞方法，大多稱為碰撞檢測方法，這種檢測方法檢測速度較慢，精度較低。一些技術方案采用單一的激光雷達或相機傳感器所采集的信息量較片面，且受各自相應環境的影響，因此僅靠某種傳感器無法獲取較為全面充分的自動駕駛車輛行駛的環境信息。

【發明內容】

有鑒于此，本發明實施例提供了一種碰撞預測方法、裝置、存儲介質和服務器，可以在不受環境影響的基礎上提高碰撞預測的速度和精度。

一方面，本發明實施例提供了一種碰撞預測方法，所述方法包括：

接收車輛終端發送的目標障礙物的圖像位置融合信息和車輛數據信息；

接收車載終端按照預設時間間隔發送的邊界點當前坐標；

通過時間距離函數，根據車輛數據信息、邊界點當前坐標和目標障礙物的圖像位置融合信息，生成車輛到達目標障礙物的最小時間；

判斷最小時間是否大于碰撞時間閾值；

若判斷出最小時間小于或等于碰撞時間閾值，則生成碰撞預測信息。

可選地，目標障礙物的圖像位置融合信息包括目標障礙物的位置坐標，車輛數據信息包括車輛相對于目標障礙物的相對速度、邊界點初始坐標和中心點坐標；通過時間距離函數，根據車輛數據信息、邊界點當前坐標和目標障礙物的圖像位置融合信息，生成車輛到達目標障礙物的最小時間，包括：

根據邊界點當前坐標和目標障礙物的位置坐標，計算出車輛的邊界點至目標障礙物的碰撞距離；

將以下公式(1)、公式(2)和公式(3)聯立，根據車輛相對于目標障礙物的相對速度、邊界點初始坐標、邊界點當前坐標、中心點坐標、目標障礙物的位置坐標和碰撞距離，計算出車輛到達目標障礙物的最小時間；

其中，G定義為G＝{O_i|i＝1,…,n}、O_i為邊界點的集合、Q_i為邊界點的歸一化參數、l_i為碰撞距離、(x_p,y_p)為目標障礙物的位置坐標、(x_i,y_i)為邊界點當前坐標、為邊界點初始坐標、為車輛的中心點坐標、TD_G/xy(x_p,y_p)為車輛到達目標障礙物的最小時間、為邊界點到達目標障礙物的碰撞時間、為車輛相對于目標障礙物的相對速度。

可選地，在計算出車輛到達目標障礙物的最小時間之后，還包括：

根據碰撞距離、邊界點當前坐標、車輛相對于目標障礙物的相對速度、目標障礙物的位置坐標和車輛到達目標障礙物的最小時間，生成障礙物地圖。

可選地，在生成障礙物地圖之后，還包括：

將碰撞預測信息和障礙物地圖發送至車輛終端。