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[發(fā)明專利]一種碰撞預(yù)測方法、裝置、存儲介質(zhì)和服務(wù)器在審

專利信息
申請?zhí)枺?/td> 201911404841.8 申請日: 2019-12-30
公開(公告)號: CN113128272A 公開(公告)日: 2021-07-16
發(fā)明(設(shè)計)人: 向南;任大凱;廖振松;周秀;施媛媛;陳亞婕;程婕 申請(專利權(quán))人: 中移智行網(wǎng)絡(luò)科技有限公司;中移(上海)信息通信科技有限公司;中國移動通信集團有限公司
主分類號: G06K9/00 分類號: G06K9/00;G06K9/62
代理公司: 北京匯思誠業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11444 代理人: 馮偉
地址: 200120 上海市浦東新*** 國省代碼: 上海;31
權(quán)利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關(guān)鍵詞: 一種 碰撞 預(yù)測 方法 裝置 存儲 介質(zhì) 服務(wù)器
【權(quán)利要求書】:

1.一種碰撞預(yù)測方法,其特征在于,應(yīng)用于MEC服務(wù)器;所述方法包括:

接收車輛終端發(fā)送的目標障礙物的圖像位置融合信息和車輛數(shù)據(jù)信息;

接收車載終端按照預(yù)設(shè)時間間隔發(fā)送的邊界點當前坐標;

通過時間距離函數(shù),根據(jù)所述車輛數(shù)據(jù)信息、邊界點當前坐標和目標障礙物的圖像位置融合信息,生成車輛到達目標障礙物的最小時間;

判斷最小時間是否大于碰撞時間閾值;

若判斷出最小時間小于或等于碰撞時間閾值,則生成碰撞預(yù)測信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞預(yù)測方法,其特征在于,所述圖像位置融合信息包括目標障礙物的位置坐標,所述車輛數(shù)據(jù)信息包括車輛相對于目標障礙物的相對速度、邊界點初始坐標和中心點坐標;

所述通過時間距離函數(shù),根據(jù)所述車輛數(shù)據(jù)信息、邊界點當前坐標和目標障礙物的圖像位置融合信息,生成車輛到達目標障礙物的最小時間,包括:

根據(jù)所述邊界點當前坐標和所述目標障礙物的位置坐標,計算出所述車輛的邊界點至所述目標障礙物的碰撞距離;

將以下公式(1)、公式(2)和公式(3)聯(lián)立,根據(jù)所述車輛相對于目標障礙物的相對速度、邊界點初始坐標、邊界點當前坐標、中心點坐標、目標障礙物的位置坐標和碰撞距離,計算出所述車輛到達目標障礙物的最小時間;

其中,G定義為G={Oi|i=1,…,n}、Oi為邊界點的集合、Qi為邊界點的歸一化參數(shù)、li為碰撞距離、(xp,yp)為目標障礙物的位置坐標、(xi,yi)為邊界點當前坐標、為邊界點初始坐標、為車輛的中心點坐標、TDG/xy(xp,yp)為車輛到達目標障礙物的最小時間、為邊界點到達目標障礙物的碰撞時間、為車輛相對于目標障礙物的相對速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碰撞預(yù)測方法,其特征在于,在所述計算出所述車輛到達目標障礙物的最小時間之后,還包括:

根據(jù)所述碰撞距離、邊界點當前坐標、車輛的車輛相對于目標障礙物的相對速度、目標障礙物的位置坐標和車輛到達目標障礙物的最小時間,生成障礙物地圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的碰撞預(yù)測方法,其特征在于,在所述生成障礙物地圖之后,還包括:

將碰撞預(yù)測信息和障礙物地圖發(fā)送至所述車輛終端。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞預(yù)測方法,其特征在于,還包括:

若判斷出所述最小時間大于碰撞時間閾值,則確定所述車輛不會與目標障礙物發(fā)生碰撞。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的碰撞預(yù)測方法,其特征在于,在所述確定所述車輛不會與目標障礙物發(fā)生碰撞之后,還包括:

將所述邊界點的當前坐標確定為邊界點初始坐標,繼續(xù)執(zhí)行接收車載終端按照預(yù)設(shè)時間間隔發(fā)送的邊界點當前坐標的步驟。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞預(yù)測方法,其特征在于,所述碰撞預(yù)測信息包括所述車輛將于所述最小時間后與所述目標障礙物發(fā)生碰撞、目標障礙物的圖像位置融合信息和最小時間。

8.一種碰撞預(yù)測裝置,其特征在于,所述裝置包括:

接收單元,用于接收車輛終端發(fā)送的目標障礙物的圖像位置融合信息和車輛數(shù)據(jù)信息;

第一生成單元,用于通過時間距離函數(shù),根據(jù)所述車輛數(shù)據(jù)信息、邊界點當前坐標和目標障礙物的圖像位置融合信息,生成車輛到達目標障礙物的最小時間;

判斷單元,用于判斷最小時間是否大于碰撞時間閾值;

第二生成單元,用于若判斷單元判斷出最小時間小于或等于碰撞時間閾值,則生成碰撞預(yù)測信息。

9.一種存儲介質(zhì),其特征在于,所述存儲介質(zhì)包括存儲的程序,其中,在所述程序運行時控制所述存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任意一項所述的碰撞預(yù)測方法。

10.一種服務(wù)器,包括存儲器和處理器,所述存儲器用于存儲包括程序指令的信息,所述處理器用于控制程序指令的執(zhí)行,其特征在于,所述程序指令被處理器加載并執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7任意一項所述的碰撞預(yù)測方法的步驟。

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