[發明專利]一種碰撞預測方法、裝置、存儲介質和服務器

在審

• 申請號: 201911404841.8
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN113128272A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 向南;任大凱;廖振松;周秀;施媛媛;陳亞婕;程婕
• 申請（專利權）人: 中移智行網絡科技有限公司;中移（上海）信息通信科技有限公司;中國移動通信集團有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444
• 代理人: 馮偉

1.一種碰撞預測方法，其特征在于，應用于MEC服務器；所述方法包括：

接收車輛終端發送的目標障礙物的圖像位置融合信息和車輛數據信息；

接收車載終端按照預設時間間隔發送的邊界點當前坐標；

通過時間距離函數，根據所述車輛數據信息、邊界點當前坐標和目標障礙物的圖像位置融合信息，生成車輛到達目標障礙物的最小時間；

判斷最小時間是否大于碰撞時間閾值；

若判斷出最小時間小于或等于碰撞時間閾值，則生成碰撞預測信息。

2.根據權利要求1所述的碰撞預測方法，其特征在于，所述圖像位置融合信息包括目標障礙物的位置坐標，所述車輛數據信息包括車輛相對于目標障礙物的相對速度、邊界點初始坐標和中心點坐標；

所述通過時間距離函數，根據所述車輛數據信息、邊界點當前坐標和目標障礙物的圖像位置融合信息，生成車輛到達目標障礙物的最小時間，包括：

根據所述邊界點當前坐標和所述目標障礙物的位置坐標，計算出所述車輛的邊界點至所述目標障礙物的碰撞距離；

將以下公式(1)、公式(2)和公式(3)聯立，根據所述車輛相對于目標障礙物的相對速度、邊界點初始坐標、邊界點當前坐標、中心點坐標、目標障礙物的位置坐標和碰撞距離，計算出所述車輛到達目標障礙物的最小時間；

其中，G定義為G＝{O_i|i＝1,…,n}、O_i為邊界點的集合、Q_i為邊界點的歸一化參數、l_i為碰撞距離、(x_p,y_p)為目標障礙物的位置坐標、(x_i,y_i)為邊界點當前坐標、為邊界點初始坐標、為車輛的中心點坐標、TD_G/xy(x_p,y_p)為車輛到達目標障礙物的最小時間、為邊界點到達目標障礙物的碰撞時間、為車輛相對于目標障礙物的相對速度。

3.根據權利要求2所述的碰撞預測方法，其特征在于，在所述計算出所述車輛到達目標障礙物的最小時間之后，還包括：

根據所述碰撞距離、邊界點當前坐標、車輛的車輛相對于目標障礙物的相對速度、目標障礙物的位置坐標和車輛到達目標障礙物的最小時間，生成障礙物地圖。

4.根據權利要求3所述的碰撞預測方法，其特征在于，在所述生成障礙物地圖之后，還包括：

將碰撞預測信息和障礙物地圖發送至所述車輛終端。

5.根據權利要求1所述的碰撞預測方法，其特征在于，還包括：

若判斷出所述最小時間大于碰撞時間閾值，則確定所述車輛不會與目標障礙物發生碰撞。

6.根據權利要求5所述的碰撞預測方法，其特征在于，在所述確定所述車輛不會與目標障礙物發生碰撞之后，還包括：

將所述邊界點的當前坐標確定為邊界點初始坐標，繼續執行接收車載終端按照預設時間間隔發送的邊界點當前坐標的步驟。

7.根據權利要求1所述的碰撞預測方法，其特征在于，所述碰撞預測信息包括所述車輛將于所述最小時間后與所述目標障礙物發生碰撞、目標障礙物的圖像位置融合信息和最小時間。

8.一種碰撞預測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

接收單元，用于接收車輛終端發送的目標障礙物的圖像位置融合信息和車輛數據信息；

第一生成單元，用于通過時間距離函數，根據所述車輛數據信息、邊界點當前坐標和目標障礙物的圖像位置融合信息，生成車輛到達目標障礙物的最小時間；

判斷單元，用于判斷最小時間是否大于碰撞時間閾值；

第二生成單元，用于若判斷單元判斷出最小時間小于或等于碰撞時間閾值，則生成碰撞預測信息。

9.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質包括存儲的程序，其中，在所述程序運行時控制所述存儲介質所在設備執行權利要求1至7中任意一項所述的碰撞預測方法。

10.一種服務器，包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存儲包括程序指令的信息，所述處理器用于控制程序指令的執行，其特征在于，所述程序指令被處理器加載并執行時實現權利要求1至7任意一項所述的碰撞預測方法的步驟。