[發(fā)明專利]一種碰撞預(yù)測方法、裝置、存儲介質(zhì)和服務(wù)器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911404841.8
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN113128272A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 向南;任大凱;廖振松;周秀;施媛媛;陳亞婕;程婕
• 申請（專利權(quán)）人: 中移智行網(wǎng)絡(luò)科技有限公司;中移（上海）信息通信科技有限公司;中國移動通信集團有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京匯思誠業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11444
• 代理人: 馮偉

1.一種碰撞預(yù)測方法，其特征在于，應(yīng)用于MEC服務(wù)器；所述方法包括：

接收車輛終端發(fā)送的目標障礙物的圖像位置融合信息和車輛數(shù)據(jù)信息；

接收車載終端按照預(yù)設(shè)時間間隔發(fā)送的邊界點當前坐標；

通過時間距離函數(shù)，根據(jù)所述車輛數(shù)據(jù)信息、邊界點當前坐標和目標障礙物的圖像位置融合信息，生成車輛到達目標障礙物的最小時間；

判斷最小時間是否大于碰撞時間閾值；

若判斷出最小時間小于或等于碰撞時間閾值，則生成碰撞預(yù)測信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞預(yù)測方法，其特征在于，所述圖像位置融合信息包括目標障礙物的位置坐標，所述車輛數(shù)據(jù)信息包括車輛相對于目標障礙物的相對速度、邊界點初始坐標和中心點坐標；

所述通過時間距離函數(shù)，根據(jù)所述車輛數(shù)據(jù)信息、邊界點當前坐標和目標障礙物的圖像位置融合信息，生成車輛到達目標障礙物的最小時間，包括：

根據(jù)所述邊界點當前坐標和所述目標障礙物的位置坐標，計算出所述車輛的邊界點至所述目標障礙物的碰撞距離；

將以下公式(1)、公式(2)和公式(3)聯(lián)立，根據(jù)所述車輛相對于目標障礙物的相對速度、邊界點初始坐標、邊界點當前坐標、中心點坐標、目標障礙物的位置坐標和碰撞距離，計算出所述車輛到達目標障礙物的最小時間；

其中，G定義為G＝{O_i|i＝1,…,n}、O_i為邊界點的集合、Q_i為邊界點的歸一化參數(shù)、l_i為碰撞距離、(x_p,y_p)為目標障礙物的位置坐標、(x_i,y_i)為邊界點當前坐標、為邊界點初始坐標、為車輛的中心點坐標、TD_G/xy(x_p,y_p)為車輛到達目標障礙物的最小時間、為邊界點到達目標障礙物的碰撞時間、為車輛相對于目標障礙物的相對速度。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的碰撞預(yù)測方法，其特征在于，在所述計算出所述車輛到達目標障礙物的最小時間之后，還包括：

根據(jù)所述碰撞距離、邊界點當前坐標、車輛的車輛相對于目標障礙物的相對速度、目標障礙物的位置坐標和車輛到達目標障礙物的最小時間，生成障礙物地圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的碰撞預(yù)測方法，其特征在于，在所述生成障礙物地圖之后，還包括：

將碰撞預(yù)測信息和障礙物地圖發(fā)送至所述車輛終端。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞預(yù)測方法，其特征在于，還包括：

若判斷出所述最小時間大于碰撞時間閾值，則確定所述車輛不會與目標障礙物發(fā)生碰撞。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的碰撞預(yù)測方法，其特征在于，在所述確定所述車輛不會與目標障礙物發(fā)生碰撞之后，還包括：

將所述邊界點的當前坐標確定為邊界點初始坐標，繼續(xù)執(zhí)行接收車載終端按照預(yù)設(shè)時間間隔發(fā)送的邊界點當前坐標的步驟。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的碰撞預(yù)測方法，其特征在于，所述碰撞預(yù)測信息包括所述車輛將于所述最小時間后與所述目標障礙物發(fā)生碰撞、目標障礙物的圖像位置融合信息和最小時間。

8.一種碰撞預(yù)測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

接收單元，用于接收車輛終端發(fā)送的目標障礙物的圖像位置融合信息和車輛數(shù)據(jù)信息；

第一生成單元，用于通過時間距離函數(shù)，根據(jù)所述車輛數(shù)據(jù)信息、邊界點當前坐標和目標障礙物的圖像位置融合信息，生成車輛到達目標障礙物的最小時間；

判斷單元，用于判斷最小時間是否大于碰撞時間閾值；

第二生成單元，用于若判斷單元判斷出最小時間小于或等于碰撞時間閾值，則生成碰撞預(yù)測信息。

9.一種存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)包括存儲的程序，其中，在所述程序運行時控制所述存儲介質(zhì)所在設(shè)備執(zhí)行權(quán)利要求1至7中任意一項所述的碰撞預(yù)測方法。

10.一種服務(wù)器，包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存儲包括程序指令的信息，所述處理器用于控制程序指令的執(zhí)行，其特征在于，所述程序指令被處理器加載并執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1至7任意一項所述的碰撞預(yù)測方法的步驟。