[發明專利]一種視覺定位方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201911404674.7
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111862206A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 包靈;徐斌;杜憲策;張軍;滕曉強;李榮浩;許鵬飛;胡潤波
• 申請（專利權）人: 滴圖（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 孔默

本申請提供一種視覺定位方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質，本申請可以從目標圖像中提取出多個視覺特征點，并根據從目標圖像中檢測出的目標滅點，可以確定出目標圖像的保留區域和帶有預設畫面的去除區域，進一步地，將保留區域劃分為大小相等的多個網格，并從每個網格包含的視覺特征點中，分別篩選出預設數量的視覺特征點作為可信特征點，通過只在保留區域篩選可信特征點，可以減少用于定位的可信特征點的數量、提高用于定位的可信特征點的可靠性，并且使可信特征點近似均勻分布在保留區域，可以在減少定位時耗的同時，提升視覺定位的成功率，這樣，根據上述可信特征點，可以準確地、快速地確定出目標圖像中的實體場景所在的地理位置。

技術領域

本申請涉及視覺定位技術領域，尤其涉及一種視覺定位方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質。

背景技術

在機場、火車站、地鐵站、商場等場景的長廊區域，由于受到建筑物的遮擋，GPS信號不穩定，因而用戶在通過GPS對位置進行定位時，會存在不同程度的定位誤差。因而在上述區域下，需要采用其他技術來對位置進行定位，目前，提出了一種視覺定位的方法，可以實現在上述區域進行有效地定位。這里，視覺定位是一種利用視覺傳感器獲取物體圖像，然后用計算機進行圖像處理，進而獲得物體位置信息的技術。

但是，現有視覺特征點提取方法主要是通過響應值和尺度值進行視覺特征點的選取，忽略了視覺特征點的分布性對視覺定位成功率的影響，造成有些區域視覺特征點數量特別多、有些區域視覺特征點數量特別少，因而視覺定位的成功率較低。

發明內容

有鑒于此，本申請實施例的目的在于提供一種視覺定位方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質，可以準確地、快速地確定出目標圖像中的實體場景所在的地理位置。

主要包括以下幾個方面：

第一方面，本申請實施例提供一種視覺定位方法，所述視覺定位方法包括：

獲取待視覺定位的目標圖像，并從所述目標圖像中提取出多個視覺特征點；

從所述目標圖像中檢測出目標滅點；所述目標滅點為從所述目標圖像中檢測出的沿景深方向的各個目標線段的延伸線的交匯點；

根據所述目標滅點在所述目標圖像中的坐標位置，確定所述目標圖像對應的去除區域和保留區域；所述去除區域為包含帶有預設畫面的區域；

將所述目標圖像的所述保留區域劃分為大小相等的多個網格，并從所述多個網格中的每個網格包含的視覺特征點中，分別篩選出預設數量的視覺特征點作為可信特征點；

根據所述可信特征點，確定所述目標圖像中的實體場景所在的地理位置。

在一種可能的實施方式中，從所述目標圖像中檢測出目標滅點，包括：

從所述目標圖像中檢測出多條線段；

計算所述多條線段中每條線段的斜率角；

根據所述多條線段中每條線段的斜率角，從所述多條線段中篩選出所述目標圖像中沿所述景深方向的各個目標線段；

將各個目標線段的延伸線的交匯點，確定為所述目標圖像的所述目標滅點。

在一種可能的實施方式中，所述根據所述多條線段中每條線段的斜率角，從所述多條線段中篩選出所述目標圖像中沿所述景深方向的各個目標線段，包括：

分別判斷所述多條線段中每條線段的斜率角是否小于或等于預設角度；

將斜率角小于或等于所述預設角度的線段，確定為所述目標線段。

在一種可能的實施方式中，從所述目標圖像中檢測出多條線段之后，所述視覺定位方法還包括：

計算所述多條線段中每條線段包含的像素點數量；