[發明專利]一種視覺定位方法、裝置、電子設備及可讀存儲介質

在審

• 申請號: 201911404674.7
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111862206A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 包靈;徐斌;杜憲策;張軍;滕曉強;李榮浩;許鵬飛;胡潤波
• 申請（專利權）人: 滴圖（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 北京超成律師事務所 11646
• 代理人: 孔默

1.一種視覺定位方法，其特征在于，所述視覺定位方法包括：

獲取待視覺定位的目標圖像，并從所述目標圖像中提取出多個視覺特征點；

從所述目標圖像中檢測出目標滅點；所述目標滅點為從所述目標圖像中檢測出的沿景深方向的各個目標線段的延伸線的交匯點；

根據所述目標滅點在所述目標圖像中的坐標位置，確定所述目標圖像對應的去除區域和保留區域；所述去除區域為包含帶有預設畫面的區域；

將所述目標圖像的所述保留區域劃分為大小相等的多個網格，并從所述多個網格中的每個網格包含的視覺特征點中，分別篩選出預設數量的視覺特征點作為可信特征點；

根據所述可信特征點，確定所述目標圖像中的實體場景所在的地理位置。

2.根據權利要求1所述的視覺定位方法，其特征在于，從所述目標圖像中檢測出目標滅點，包括：

從所述目標圖像中檢測出多條線段；

計算所述多條線段中每條線段的斜率角；

根據所述多條線段中每條線段的斜率角，從所述多條線段中篩選出所述目標圖像中沿所述景深方向的各個目標線段；

將各個目標線段的延伸線的交匯點，確定為所述目標圖像的所述目標滅點。

3.根據權利要求2所述的視覺定位方法，其特征在于，所述根據所述多條線段中每條線段的斜率角，從所述多條線段中篩選出所述目標圖像中沿所述景深方向的各個目標線段，包括：

分別判斷所述多條線段中每條線段的斜率角是否小于或等于預設角度；

將斜率角小于或等于所述預設角度的線段，確定為所述目標線段。

4.根據權利要求2所述的視覺定位方法，其特征在于，從所述目標圖像中檢測出多條線段之后，所述視覺定位方法還包括：

計算所述多條線段中每條線段包含的像素點數量；

分別判斷所述多條線段中每條線段的像素點數量是否大于或等于預設數量；

所述計算所述多條線段中每條線段的斜率角，包括：

計算所述多條線段中像素點數量大于或等于所述預設數量的線段的斜率角。

5.根據權利要求2所述的視覺定位方法，其特征在于，針對所述多條線段中每條線段，根據以下步驟計算每條線段的斜率角：

獲取每條線段的起點坐標和終點坐標；

根據每條線段的所述起點坐標和所述終點坐標，計算出每條線段的斜率；

根據每條線段的斜率，計算出每條線段的斜率角。

6.根據權利要求1所述的視覺定位方法，其特征在于，所述根據所述目標滅點在所述目標圖像中的坐標位置，確定所述目標圖像對應的去除區域和保留區域，包括：

根據所述目標滅點在所述目標圖像中的坐標位置，在所述目標圖像上確定一條通過所述目標滅點且垂直于所述景深方向的分割線；

將所述分割線的一側帶有所述預設畫面的區域，確定為所述去除區域；以及將所述目標圖像中除所述去除區域以外的區域，確定為所述保留區域。

7.根據權利要求1所述的視覺定位方法，其特征在于，所述預設畫面包括同時帶有地面和行人的畫面。

8.根據權利要求1所述的視覺定位方法，其特征在于，所述將所述目標圖像的所述保留區域劃分大小相等的多個網格，包括：

根據預設的網格劃分規則，將所述保留區域劃分為M*N數量的大小相等的網格；

其中，M為所述保留區域中水平方向的網格的數量、N為所述保留區域中豎直方向的網格的數量。

9.根據權利要求1所述的視覺定位方法，其特征在于，所述從所述多個網格中的每個網格包含的視覺特征點中，分別篩選出預設數量的視覺特征點作為可信特征點，包括：

針對所述多個網格中的每個網格，計算每個網格包含的視覺特征點的響應值；

將每個網格中的視覺特征點的響應值按照響應值由大到小的順序進行排序，并將排名靠前的第一預設個數的視覺特征點，確定為每個網格中的可信特征點。