[發明專利]一種信號處理方法及相關裝置

在審

• 申請號: 201911403974.3
• 申請日: 2019-12-28
• 公開（公告）號: CN113126064A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 吳小可
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G01S7/484
• 分類號: G01S7/484;G01S7/4863;G01S17/87
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;李稷芳

本申請提供一種信號處理方法及相關裝置，尤其涉及激光雷達。該方法包括：以第一角度通過掃描反射模塊向探測區域反射第一激光；根據來自至少兩個探測單元的至少兩個電信號確定第一匯總電信號，第一匯總電信號包含至少一個特征信號；根據至少一個特征信號的時間信息確定對應探測區域的至少一個目標距離；根據至少一個目標距離和第一角度確定至少一個探測單元組，至少一個探測單元組中的探測單元組包含的探測單元屬于至少兩個探測單元；根據來自至少一個探測單元組中的第一探測單元組的至少一個電信號得到的第一電信號確定探測區域的至少一個回波信息。本申請所提供的方法和裝置，能降低雷達回波信息中的無關信號的干擾、提高接收信號信噪比。

技術領域

本申請涉及信號處理技術領域，尤其涉及一種信號處理方法及相關裝置。

背景技術

激光雷達是一種將激光技術與光電轉換技術相結合的測距裝置，其基本工作原理是：由 激光雷達的發射端向探測區域發射激光，由激光雷達的接收端接收由探測區域返回的光信號， 通過測量光信號的往返時間來確定探測區域的信息。而雷達成像技術是將激光雷達通過掃描 或多元探測陣列的形式拓展到二維，從而獲得探測場景的圖像的技術，其中，掃描型激光雷 達由于信息分辨率強、體積小及重量輕等優勢，被廣泛應用于自動駕駛、無人機、資源勘探 等領域。掃描型激光雷達中，普遍采用收發旁軸的技術，即在發射端添加角度可變的掃描反 射模塊對視野范圍進行擴充，在接收端使用陣列探測器接收視野范圍內返回的光信號并轉換 為電信號。但由于接收端需要覆蓋發射端掃描角度下的全部視野，使得接收視野范圍大，使 得到的回波信息很容易受到無關信號(例如太陽光、其他激光、電流白噪聲等)的影響，影 響生成的回波信息的準確性。

因此，如何降低雷達回波信息中的無關信號的干擾、提高接收信號的信噪比，是本領域 技術人員正在研究的技術問題。

發明內容

本申請實施例公開了一種信號處理方法及相關裝置，能夠降低無關信號的干擾、提高接 收信號的信噪比。

第一方面，本申請實施例公開了一種信號處理方法，包括：

以第一角度通過掃描反射模塊向探測區域反射第一激光；

根據來自至少兩個探測單元的至少兩個電信號確定第一匯總電信號，所述第一匯總電信 號包含至少一個特征信號；

根據所述至少一個特征信號的時間信息確定對應所述探測區域的至少一個目標距離，所 述至少一個特征信號對應所述至少一個目標距離；

根據所述至少一個目標距離和所述第一角度確定至少一個探測單元組，所述至少一個探 測單元組中的每個探測單元組包含的探測單元屬于所述至少兩個探測單元；

根據來自所述至少一個探測單元組中的第一探測單元組的至少一個電信號得到的第一電 信號確定所述探測區域的至少一個回波信息。

本申請實施例中，根據探測單元匯總輸出的信號估計初步的目標距離，并結合掃描角度 得出本次探測相關的探測單元，從而選取本次探測相關的探測單元輸出的信號用于確認探測 區域的回波信息，降低了無關信號的干擾，提高了接收信號的有效性，提高了接收信號的信 噪比。

在第一方面的一種可能的實施方式中，每個所述探測單元為一個光電轉換微元或者多個 光電轉換微元的集合。

由于一個光電轉換微元的信號值容易達到飽和，使用一個光電轉換微元的電信號不能準 確表征探測區域的反射強度信息。本申請實施例中，在第一探測單元包含多個光電轉換微元 的情況下，一個探測單元內的轉換微元輸出的信號可以進行并聯后輸出，從而避免最終輸出 一個電信號過飽和，因此后續基于這個電信號確定的探測區域的回波信息更準確，更易于確 定探測區域的反射強度信息。

在第一方面的又一種可能的實施方式中，所述特征信號包括第一匯總電信號的峰值信號、 前沿信號或者波形質心信號；所述時間信息用于指示所述特征信號的接收時刻。