[發明專利]車輛控制方法、裝置、存儲介質以及車輛

有效

• 申請號: 201911402927.7
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111086509B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 萬江淼;張云飛;李玉婷;高月;閆皓
• 申請（專利權）人: 北汽福田汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張巖龍

1.一種車輛控制方法，其特征在于，應用于車輛，所述方法包括：接收終端發送的速度控制指令，所述速度控制指令包括所述終端在垂直方向上與水平面的第一角度；

若確定所述車輛與所述車輛行駛方向上的障礙物的距離大于預設距離，根據所述第一角度確定所述車輛的第一目標速度；控制所述車輛按照所述第一目標速度行駛；

所述根據所述第一角度確定所述車輛的第一目標速度包括：

根據所述第一角度和第一預設對應關系確定所述第一角度對應的速度，所述第一預設對應關系為角度與速度的對應關系；

將所述第一角度對應的速度作為所述車輛的第一目標速度；

所述方法還包括：若確定所述車輛與所述障礙物的距離小于或者等于所述預設距離，根據所述距離和第二預設對應關系確定所述距離對應的速度，所述第二預設對應關系為距離與速度的對應關系；將所述距離對應的速度作為所述車輛的第二目標速度；控制所述車輛按照所述第二目標速度行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

接收終端發送的轉向控制指令，所述轉向控制指令包括所述終端在預設時長內在水平面上轉動的第二角度；

根據所述第二角度確定所述車輛的目標轉向角度；

控制所述車輛按照所述目標轉向角度行駛。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二角度確定所述車輛的目標轉向角度包括：

根據所述第二角度和第三預設對應關系確定所述第二角度對應的轉向角度，所述第三預設對應關系為角度與所述車輛的轉向角度之間的對應關系；

將所述第二角度對應的所述車輛的轉向角度作為所述車輛的目標轉向角度。

4.一種車輛控制裝置，其特征在于，應用于車輛，所述裝置包括：

速度控制指令接收模塊，用于接收終端發送的速度控制指令，所述速度控制指令包括所述終端在垂直方向上與水平面的第一角度；

第一目標速度確定模塊，用于若確定所述車輛與所述車輛行駛方向上的障礙物的距離大于預設距離，根據所述第一角度確定所述車輛的第一目標速度；

第一目標速度行駛模塊，用于控制所述車輛按照所述第一目標速度行駛；

所述第一目標速度確定模塊用于：根據所述第一角度和第一預設對應關系確定所述第一角度對應的速度，所述第一預設對應關系為角度與速度的對應關系；將所述第一角度對應的速度作為所述車輛的第一目標速度；

所述裝置還包括：

第二目標速度確定模塊，用于若確定所述車輛與所述障礙物的距離小于或者等于所述預設距離，根據所述距離和第二預設對應關系確定所述距離對應的速度，所述第二預設對應關系為距離與速度的對應關系；將所述距離對應的速度作為所述車輛的第二目標速度；控制所述車輛按照所述第二目標速度行駛。

5.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1至3中任一項所述的方法的步驟。

6.一種車輛，其特征在于，包括權利要求4所述的車輛控制裝置。