[發明專利]車輛控制裝置及車輛控制方法

有效

• 申請號: 201911401169.7
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111435569B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 坂井克弘;河原田誠;橘彰英;栗山智行
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/123
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 史雁鳴

車輛控制裝置具有停止位置確定部和駕駛控制部，停止位置確定部確定為了讓使用者向車輛上車或者使用者從車輛下車而使車輛停車的停止位置，以便在使用者上車或者下車時利用的車輛的車門周圍確保使用者上車或者下車的空間，所述駕駛控制部對車輛進行自動駕駛控制，以使得車輛在停止位置停車。

技術領域

本發明涉及對車輛進行自動駕駛控制的車輛控制裝置及車輛控制方法。

背景技術

過去，一直在研究用于對車輛進行自動駕駛控制的技術。為了使用者向被自動駕駛控制的車輛上車或者從車輛下車，要求恰當地設定被自動駕駛控制的車輛的停車位置。因此，提出了這樣的技術方案：盡管車輛不應停車，但是參照指定車輛能夠以自動駕駛模式通行的區域的地圖信息，確定車輛停車的位置(例如，參照美國專利申請公開第2018/0105174)。另外，提出了這樣的技術方案：基于包含在環境地圖信息中的狀態量代表值、以及，表示對應位置的狀態量相對于時間的變化的容易性的狀態量變化性，確定適合于移動體停止的停止適合區域(例如，參照日本特開2017－194930)。

發明內容

但是，即使在車輛能夠停車的位置，也并不一定是使用者容易向車輛上車或者從車輛下車的位置。

因此，本發明的目的在于提供一種車輛控制裝置，所述車輛控制裝置使車輛在適合于使用者向車輛上車或者從車輛下車的位置停車。

根據一種實施方式，提供一種車輛控制裝置，所述車輛控制裝置對車輛進行自動駕駛控制。所述車輛控制裝置具有停止位置確定部和駕駛控制部，所述停止位置確定部確定為了讓使用者向車輛上車或者使用者從車輛下車而使車輛停車的停止位置，以使得在使用者上車或下車時所利用的車輛的車門周圍確保使用者上車或下車的空間，所述駕駛控制部對車輛進行自動駕駛控制，以使得車輛在停止位置停車。

優選地，該車輛控制裝置還具有存儲地圖數據的存儲部，所述地圖數據表示出在使用者上車或下車時成為障礙的障礙物的位置，停止位置確定部參照地圖數據確定停止位置，以使得障礙物不會位于使用者上車或下車的空間內。

優選地，在該車輛控制裝置中，停止位置確定部參照地圖數據，在從目的地起的規定距離以內確定停止位置，所述目的地是使用者向車輛上車的預定位置、或乘坐在車輛中的使用者從車輛下車的預定位置。

另外，優選地，在該車輛控制裝置中，地圖數據還表示出不能確保使用者的安全性的非安全區域，停止位置確定部參照地圖數據確定停止位置，以使得停止位置脫離非安全區域。

或者，優選地，該車輛控制裝置還具有異常檢測部，所述異常檢測部檢測車輛中發生的異常或車輛的周圍發生的異常，與檢測出的異常的類型相應地求出該異常的緊急度，與求出的緊急度相應地改變停止位置。

優選地，在這種情況下，在檢測出的異常的緊急度比規定的閾值高的情況下，異常檢測部將停止位置改變到車輛能夠停車的最近的位置。

根據本發明的另外一種實施方式，提供一種車輛控制方法，所述車輛控制方法對車輛進行自動駕駛控制。該車輛控制方法確定為了讓使用者向車輛上車或者使用者從車輛下車而使車輛停車的停止位置，以使得在使用者上車或下車時所利用的車輛的車門周圍確保使用者上車或下車的空間，所述車輛控制方法對車輛進行自動駕駛控制，以使得所述車輛在停止位置停車。

根據本發明的車輛控制裝置，具有能夠使車輛在適合于使用者向車輛上車或者從車輛下車的位置停車的效果。

附圖說明

下面，將參照附圖說明本發明的示范性的實施方式的特征、優點、以及技術和工業上的意義，附圖中類似的附圖標記表示類似的部件，其中：

圖1是包括作為車輛控制裝置的一種實施方式的電子控制裝置的車輛的自動駕駛控制系統的概略結構圖。

圖2是電子控制裝置的處理器的功能框圖。

圖3是車輛控制處理的流程圖。