[發明專利]車輛控制裝置及車輛控制方法

有效

• 申請號: 201911401169.7
• 申請日: 2019-12-31
• 公開（公告）號: CN111435569B
• 公開（公告）日: 2022-06-03
• 發明（設計）人: 坂井克弘;河原田誠;橘彰英;栗山智行
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/123
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 史雁鳴

1.一種車輛控制裝置，所述車輛控制裝置對車輛進行自動駕駛控制，其中，所述車輛控制裝置具有停止位置確定部和駕駛控制部，所述停止位置確定部確定為了讓使用者向所述車輛上車或者使用者從所述車輛下車而使所述車輛停車的停止位置，以使得在使用者上車或下車時所利用的所述車輛的車門周圍確保使用者上車或下車的空間，所述駕駛控制部對所述車輛進行自動駕駛控制，以使得所述車輛在所述停止位置停車，

在所述車輛距目的地接近到規定的距離以內的情況下，所述停止位置確定部將參照地圖數據求出的停車位置作為停車位置的候補，在所述車輛到達成為所述停車位置的候補的候補位置時，對在車門周圍的所述車輛到周圍的物體的距離與車門打開距離進行比較，如果到所述物體的距離在所述車門打開距離以上，則將所述候補位置作為停車位置，如果在車門周圍的所述車輛到周圍的物體的距離不足車門打開距離，則將從所述候補位置移動規定距離后的位置設定為新的候補位置，以使車門周圍的空間擴大。

2.如權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，還具有存儲地圖數據的存儲部，所述地圖數據表示出在使用者上車或下車時成為障礙的障礙物的位置，所述停止位置確定部參照所述地圖數據確定所述停止位置，以使得所述障礙物不會位于所述空間內。

3.如權利要求2所述的車輛控制裝置，其中，所述停止位置確定部參照所述地圖數據，在從目的地起的規定距離以內確定所述停止位置，所述目的地是使用者向所述車輛上車的預定位置、或乘坐在所述車輛中的使用者從所述車輛下車的預定位置。

4.如權利要求2所述的車輛控制裝置，其中，所述地圖數據還表示出不能確保使用者的安全性的非安全區域，所述停止位置確定部參照所述地圖數據確定所述停止位置，以使得所述停止位置脫離所述非安全區域。

5.如權利要求3所述的車輛控制裝置，其中，所述地圖數據還表示出不能確保使用者的安全性的非安全區域，所述停止位置確定部參照所述地圖數據確定所述停止位置，以使得所述停止位置脫離所述非安全區域。

6.如權利要求1至5中任一項所述的車輛控制裝置，其中，還具有異常檢測部，所述異常檢測部檢測所述車輛中發生的異常或所述車輛的周圍發生的異常，與檢測出的異常的類型相應地求出緊急度，與所述緊急度相應地改變所述停止位置。

7.如權利要求6所述的車輛控制裝置，其中，在檢測出的異常的所述緊急度比規定的閾值高的情況下，所述異常檢測部將所述停止位置改變到所述車輛能夠停車的最近的位置。

8.一種車輛控制方法，所述車輛控制方法對車輛進行自動駕駛控制，其中，所述車輛控制方法確定為了讓使用者向所述車輛上車或者使用者從所述車輛下車而使所述車輛停車的停止位置，以使得在使用者上車或下車時所利用的所述車輛的車門周圍確保使用者上車或下車的空間，所述車輛控制方法對所述車輛進行自動駕駛控制，以使得所述車輛在所述停止位置停車，

在所述車輛距目的地接近到規定的距離以內的情況下，將參照地圖數據求出的停車位置作為停車位置的候補，在所述車輛到達成為所述停車位置的候補的候補位置時，對在車門周圍的所述車輛到周圍的物體的距離與車門打開距離進行比較，如果到所述物體的距離在所述車門打開距離以上，則將所述候補位置作為停車位置，如果在車門周圍的所述車輛到周圍的物體的距離不足車門打開距離，則將從所述候補位置移動規定距離后的位置設定為新的候補位置，以使車門周圍的空間擴大。