[發明專利]結構光模組、自主移動設備以及光源區分方法

有效

• 申請號: 201911398774.3
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111083332B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 楊曉璐;單俊杰
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;H04N5/235
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 張愛;劉戈

本申請實施例提供一種結構光模組、自主移動設備以及光源區分方法。在本申請實施例中，將攝像頭模組與線激光發射器相結合，在攝像頭模組兩側設置線激光發射器得到一種新的結構光模組，在該結構光模組中，線激光發射器向外發射線激光，攝像頭模組采集由線激光探測到的環境圖像，借助于線激光檢測精度較高的優勢，可更加準確地探測前方環境信息。另外，線激光發射器位于攝像頭模組的兩側，這種方式尺寸占用小，可以節省更多的空間，有利于拓展線激光傳感器的應用場景。

技術領域

本申請涉及數據處理技術領域，尤其涉及一種結構光模組、自主移動設備以及光源區分方法。

背景技術

隨著激光技術的普及，激光傳感器的應用被逐步挖掘。其中，障礙物識別及避障是激光傳感器比較重要的應用方向。各領域對激光傳感器的要求越來越高，現有激光類傳感器已經無法滿足用戶的應用需求，有待提出新的激光傳感器結構。

發明內容

本申請的多個方面提供一種結構光模組、自主移動設備以及光源區分方法，用以提供一種新的結構光模組，拓展激光傳感器的應用范圍。

本申請實施例提供一種結構光模組，包括：攝像頭模組、分布于攝像頭模組兩側的線激光發射器、第一控制單元以及第二控制單元；第一控制單元分別與線激光發射器、第二控制單元和攝像頭模組電連接；攝像頭模組還與第二控制單元電連接；其中，第二控制單元對攝像頭模組進行曝光控制，攝像頭模組每次曝光產生的同步信號輸出至第一控制單元；第一控制單元根據同步信號控制線激光發射器交替工作，并向第二控制單元提供激光源區分信號；第二控制單元根據激光源區分信號對攝像頭模組每次曝光采集到的環境圖像進行左右標記。

本申請實施例還提供一種自主移動設備，包括：設備本體，設備本體上設置有主控制器和結構光模組；結構光模組包括：攝像頭模組、分布于攝像頭模組兩側的線激光發射器、第一控制單元以及第二控制單元；第一控制單元分別與線激光發射器、第二控制單元和攝像頭模組電連接；攝像頭模組還與第二控制單元電連接；第二控制單元還與主控制器電連接；其中，第二控制單元對攝像頭模組進行曝光控制，攝像頭模組每次曝光產生的同步信號輸出至第一控制單元；第一控制單元根據同步信號控制線激光發射器交替工作，并向第二控制單元提供激光源區分信號；第二控制單元根據激光源區分信號對攝像頭模組每次曝光采集到的環境圖像進行左右標記，并將標記后的環境圖像提供給主控制器；主控制器負責根據標記后的環境圖像對自主移動設備進行功能控制。

本申請實施例還提供一種光源區分方法，適用于結構光模組，結構光模組包括：攝像頭模組和分布于攝像頭模組兩側的線激光發射器；該方法包括：對攝像頭模組進行曝光控制，攝像頭模組每次曝光產生同步信號；根據同步信號控制線激光發射器交替工作，并針對每次處于工作狀態的線激光發射器產生不同的激光源區分信號；以及根據激光源區分信號，對攝像頭模組每次曝光采集到的環境圖像進行左右標記。

在本申請實施例中，將攝像頭模組與線激光發射器相結合，在攝像頭模組兩側設置線激光發射器得到一種新的結構光模組，在該結構光模組中，線激光發射器向外發射線激光，攝像頭模組采集由線激光探測到的環境圖像，借助于線激光檢測精度較高的優勢，可更加準確地探測前方環境信息。另外，線激光發射器位于攝像頭模組的兩側，這種方式尺寸占用小，可以節省更多的空間，有利于拓展線激光傳感器的應用場景。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本申請的進一步理解，構成本申請的一部分，本申請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請，并不構成對本申請的不當限定。在附圖中：

圖1a為本申請示例性實施例提供的一種結構光模組的結構示意圖；

圖1b為本申請示例性實施例提供的一種線激光發射器的工作原理示意圖；

圖1c為本申請示例性實施例提供的一種結構光模組中各器件安裝位置關系的示意圖；

圖1d為本申請示例性實施例提供的一種線激光發射器的線激光與攝像頭模組視場角的關系示意圖；