[發明專利]結構光模組、自主移動設備以及光源區分方法

有效

• 申請號: 201911398774.3
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111083332B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 楊曉璐;單俊杰
• 申請（專利權）人: 科沃斯機器人股份有限公司
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;H04N5/235
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 張愛;劉戈

1.一種結構光模組，其特征在于，適用于自主移動設備，所述結構光模組包括：攝像頭模組、分布于所述攝像頭模組兩側的線激光發射器、第一控制單元以及第二控制單元、固定座和裝配于所述固定座上方的固定蓋；

所述第一控制單元分別與所述線激光發射器、所述第二控制單元和所述攝像頭模組電連接；所述攝像頭模組還與所述第二控制單元電連接；

其中，所述第二控制單元對所述攝像頭模組進行曝光控制，所述攝像頭模組每次曝光產生的同步信號輸出至所述第一控制單元；所述第一控制單元根據所述同步信號控制所述線激光發射器交替工作，并向所述第二控制單元提供激光源區分信號；所述第二控制單元根據所述激光源區分信號對所述攝像頭模組每次曝光采集到的環境圖像進行左右標記；

所述攝像頭模組和所述線激光發射器裝配在所述固定座上，所述第一控制單元和第二控制單元安裝于控制板上，所述控制板固定在所述固定座的后方；所述固定蓋與所述固定座之間形成腔體，以容納所述攝像頭模組和所述線激光發射器與所述控制板之間的連接線。

2.根據權利要求1所述的模組，其特征在于，在安裝位置上，所述線激光發射器和所述攝像頭模組位于同一高度。

3.根據權利要求1所述的模組，其特征在于，所述固定座包括：主體部和位于所述主體部兩側的端部；其中，所述攝像頭模組裝配在所述主體部上，所述線激光發射器裝配在所述端部上；

其中，所述端部的端面朝向參考面，以使所述線激光發射器的中心線與所述攝像頭模組的中心線相交于一點；所述參考面是與所述主體部的端面或端面切線垂直的平面。

4.根據權利要求3所述的模組，其特征在于，所述主體部的中間位置開設有凹槽，所述攝像頭模組安裝于所述凹槽內；所述端部上設有安裝孔，所述線激光發射器安裝于所述安裝孔內。

5.根據權利要求4所述的模組，其特征在于，所述攝像頭模組的鏡頭位于所述凹槽外邊緣之內。

6.根據權利要求3所述的模組，其特征在于，所述主體部的端面為向內凹陷的曲面。

7.根據權利要求1所述的模組，其特征在于，所述線激光發射器的數量為兩個，且所述兩個線激光發射器對稱分布于所述攝像頭模組兩側。

8.根據權利要求1所述的模組，其特征在于，還包括：激光驅動電路；

所述激光驅動電路電連接于所述第一控制單元與所述線激光發射器之間，用于放大所述第一控制單元發給所述線激光發射器的控制信號，并將放大后的控制信號提供給所述線激光發射器，以控制所述線激光發射器。

9.根據權利要求8所述的模組，其特征在于，所述激光驅動電路包括：第一放大電路和第二放大電路；

所述第一放大電路與所述第一控制單元電連接，所述第一控制單元發給所述線激光發射器的通斷控制信號經所述第一放大電路放大后進入所述線激光發射器，以驅動所述線激光發射器開始工作；

所述第二放大電路與所述第一控制單元電連接，所述第一控制單元發給所述線激光發射器的電流控制信號經所述第一放大電路放大后進入所述線激光發射器，以控制所述線激光發射器的工作電流。

10.根據權利要求9所述的模組，其特征在于，所述第一放大電路包括：三極管Q1；所述三極管Q1的基極連接電阻R27，在電阻R27與基極之間經電容C27接地，電容C27兩端并聯一電阻R29；所述電阻R27的另一端作為所述第一放大電路的輸入端與所述第一控制單元的第一IO接口電連接；

其中，所述第一控制單元的第一IO接口輸出通斷控制信號經電容C27濾波并經所述三極管Q1放大后，驅動所述線激光發射器開始工作。