[發明專利]碰撞檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 201911398579.0
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111060125B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發明（設計）人: 陳映冰;王魯佳;劉明
• 申請（專利權）人: 深圳一清創新科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 毛丹

本申請涉及一種碰撞檢測方法、裝置、計算機設備和計算機可讀存儲介質。上述方法包括：從路徑所包含的多個路徑點中獲取中間路徑點，將中間路徑點作為目標路徑點；獲取目標路徑點相對于目標路徑點的上一路徑點的變化距離；根據變化距離、上一路徑點與障礙物之間的預測距離確定目標路徑點的目標預測距離；當目標預測距離值大于第一閾值時，將目標路徑點的下一路徑點作為目標路徑點，并返回執行獲取目標路徑點相對于目標路徑點的上一路徑點的變化距離的操作；當目標預測距離小于或等于第一閾值時，則根據目標路徑點與障礙物之間的第一檢測距離確定路徑是否與障礙物碰撞。采用本方法可以提高碰撞檢測的速率。

技術領域

本申請涉及計算機技術領域，特別是涉及一種碰撞檢測方法、裝置、計算機設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著計算機技術的發展，碰撞檢測技術可以廣泛應用無人駕駛、機器人路徑規劃等應用場景。目前，碰撞檢測技術主要基于層次包圍盒算法，在對路徑進行碰撞檢測時，一般是將路徑進行采樣，將采樣的樣本點加入層次包圍盒算法的樹狀結構中，通過層次包圍盒算法輸出每個樣本點距離障礙物的最小距離，以確定樣本點是否發生碰撞。

然而，傳統的碰撞檢測中為避免存在被忽略的障礙物，往往采用較小的采樣間距對路徑進行劃分，從而導致樹狀結構節點過多、碰撞檢測速率低的問題。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高碰撞檢測的速率的碰撞檢測方法、裝置、計算機設備和計算機可讀存儲介質。

一種碰撞檢測方法，所述方法包括：

從路徑所包含的多個路徑點中獲取中間路徑點，將所述中間路徑點作為目標路徑點；

獲取所述目標路徑點相對于所述目標路徑點的上一路徑點的變化距離；

根據所述變化距離、所述上一路徑點與障礙物之間的預測距離確定所述目標路徑點的目標預測距離；

當所述目標預測距離值大于第一閾值時，將所述目標路徑點的下一路徑點作為目標路徑點，并返回執行所述獲取目標路徑點相對于所述目標路徑點的上一路徑點的變化距離的操作；

當所述目標預測距離小于或等于所述第一閾值時，則根據所述目標路徑點與所述障礙物之間的第一檢測距離確定所述路徑是否與所述障礙物碰撞。

在其中一個實施例中，所述從路徑包含的多個路徑點中獲取中間路徑點，包括：

獲取所述路徑中的第一個路徑點；

獲取所述第一個路徑點與障礙物之間的第二檢測距離；

當所述第二檢測距離大于所述第一閾值時，則將所述路徑的第二個路徑點作為所述中間路徑點；

所述方法還包括：

將所述第二檢測距離作為所述第一個路徑點與所述障礙物之間的預測距離。

在其中一個實施例中，所述根據所述目標路徑點與所述障礙物之間的第一檢測距離確定所述路徑是否與所述障礙物碰撞，包括：

當所述第一檢測距離小于或等于第二閾值時，則確定所述路徑與所述障礙物碰撞；

所述方法還包括：

在確定所述路徑與所述障礙物碰撞時，輸出碰撞指示及所述第一檢測距離。

在其中一個實施例中，還包括：

當所述第一檢測距離大于所述第二閾值時，根據所述第一檢測距離與所述目標預測距離更新所述目標路徑點與所述障礙物之間的預測距離；

將下一路徑點作為所述目標路徑點，并返回執行所述獲取目標路徑點相對于所述目標路徑點的上一路徑點的變化距離的操作。