[發(fā)明專利]碰撞檢測方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911398579.0
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111060125B
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳映冰;王魯佳;劉明
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳一清創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 廣州華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 毛丹

1.一種碰撞檢測方法，所述方法包括：

從路徑所包含的多個路徑點(diǎn)中獲取中間路徑點(diǎn)，將所述中間路徑點(diǎn)作為目標(biāo)路徑點(diǎn)；

獲取所述目標(biāo)路徑點(diǎn)相對于所述目標(biāo)路徑點(diǎn)的上一路徑點(diǎn)的變化距離；

根據(jù)所述變化距離、所述上一路徑點(diǎn)與障礙物之間的預(yù)測距離確定所述目標(biāo)路徑點(diǎn)的目標(biāo)預(yù)測距離；

當(dāng)所述目標(biāo)預(yù)測距離大于第一閾值時，將所述目標(biāo)路徑點(diǎn)的下一路徑點(diǎn)作為目標(biāo)路徑點(diǎn)，并返回執(zhí)行所述獲取目標(biāo)路徑點(diǎn)相對于所述目標(biāo)路徑點(diǎn)的上一路徑點(diǎn)的變化距離的操作；

當(dāng)所述目標(biāo)預(yù)測距離小于或等于所述第一閾值時，則根據(jù)所述目標(biāo)路徑點(diǎn)與所述障礙物之間的第一檢測距離確定所述路徑是否與所述障礙物碰撞。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述從路徑包含的多個路徑點(diǎn)中獲取中間路徑點(diǎn)，包括：

獲取所述路徑中的第一個路徑點(diǎn)；

獲取所述第一個路徑點(diǎn)與障礙物之間的第二檢測距離；

當(dāng)所述第二檢測距離大于所述第一閾值時，則將所述路徑的第二個路徑點(diǎn)作為所述中間路徑點(diǎn)；

所述方法還包括：

將所述第二檢測距離作為所述第一個路徑點(diǎn)與所述障礙物之間的預(yù)測距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)路徑點(diǎn)與所述障礙物之間的第一檢測距離確定所述路徑是否與所述障礙物碰撞，包括：

當(dāng)所述第一檢測距離小于或等于第二閾值時，則確定所述路徑與所述障礙物碰撞；

所述方法還包括：

在確定所述路徑與所述障礙物碰撞時，輸出碰撞指示及所述第一檢測距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

當(dāng)所述第一檢測距離大于所述第二閾值時，根據(jù)所述第一檢測距離與所述目標(biāo)預(yù)測距離更新所述目標(biāo)路徑點(diǎn)與所述障礙物之間的預(yù)測距離；

將下一路徑點(diǎn)作為所述目標(biāo)路徑點(diǎn)，并返回執(zhí)行所述獲取目標(biāo)路徑點(diǎn)相對于所述目標(biāo)路徑點(diǎn)的上一路徑點(diǎn)的變化距離的操作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述目標(biāo)路徑點(diǎn)的下一路徑點(diǎn)作為所述目標(biāo)路徑點(diǎn)之前，還包括：

確定所述目標(biāo)路徑點(diǎn)是否為所述路徑的最后一個路徑點(diǎn)；

所述方法還包括：

當(dāng)確定所述目標(biāo)路徑點(diǎn)為所述路徑的最后一個路徑點(diǎn)時，輸出未碰撞指示及所述路徑包含的路徑點(diǎn)與所述障礙物之間的最小距離值。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述變化距離、所述上一路徑點(diǎn)與障礙物之間的預(yù)測距離確定所述目標(biāo)路徑點(diǎn)的目標(biāo)預(yù)測距離，包括：

獲取距離膨脹系數(shù)；

根據(jù)距離膨脹系數(shù)對所述變化距離進(jìn)行加權(quán)處理；

將所述上一路徑點(diǎn)與障礙物之間的預(yù)測距離與加權(quán)處理后的變化距離之間的差值作為所述目標(biāo)預(yù)測距離。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述從路徑包含的多個路徑點(diǎn)中獲取中間路徑點(diǎn)之前，還包括：

根據(jù)采樣間距對所述路徑進(jìn)行采樣處理，得到所述路徑包含的多個路徑點(diǎn)；其中，所述采樣間距與在所述路徑移動的對象物體的長度呈正相關(guān)。

8.一種碰撞檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

路徑點(diǎn)獲取模塊，用于從路徑包含的多個路徑點(diǎn)中獲取中間路徑點(diǎn)，將所述中間路徑點(diǎn)作為目標(biāo)路徑點(diǎn)；

變化距離獲取模塊，用于獲取所述目標(biāo)路徑點(diǎn)相對于所述目標(biāo)路徑點(diǎn)的上一路徑點(diǎn)的變化距離；

預(yù)測距離確定模塊，用于根據(jù)所述變化距離、所述上一路徑點(diǎn)與障礙物之間的預(yù)測距離確定所述目標(biāo)路徑點(diǎn)的目標(biāo)預(yù)測距離；

路徑點(diǎn)更新模塊，用于當(dāng)所述目標(biāo)預(yù)測距離大于第一閾值時，將下一路徑點(diǎn)作為所述目標(biāo)路徑點(diǎn)，并返回執(zhí)行所述獲取目標(biāo)路徑點(diǎn)相對于所述目標(biāo)路徑點(diǎn)的上一路徑點(diǎn)的變化距離的操作；

碰撞確定模塊，用于當(dāng)所述目標(biāo)預(yù)測距離小于或等于所述第一閾值時，則根據(jù)所述目標(biāo)路徑點(diǎn)與所述障礙物之間的第一檢測距離確定所述路徑是否與所述障礙物碰撞。