[發明專利]方向盤控制方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201911398113.0
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111086504B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 金大鵬;田俊濤;曹瑋麟
• 申請（專利權）人: 北汽福田汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W40/072;B60W40/105
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張巖龍

本公開涉及一種方向盤控制方法、裝置及車輛，該方法通過獲取車輛的當前速度和該車輛當前行駛道路的目標道路曲率；利用預設的對應關系，確定該當前速度和該目標道路曲率對應的方向盤的第一轉速；根據該當前速度和該目標道路曲率通過預設轉速算法，計算得到該方向盤的第二轉速；根據該第一轉速和該第二轉速確定該方向盤的目標轉速；根據該目標轉速控制該方向盤旋轉。這樣，以人工駕駛時的車輛在當前速度和該目標道路曲率下的方向盤轉速為智能駕駛車輛在自動駕駛時方向盤的轉速上限，從而能夠避免因為方向盤轉速過快，導致的方向盤猛打現象，能夠有效提高行車安全性，也能夠明顯提升車輛用戶的乘坐體驗。

技術領域

本公開涉及車輛技術領域，具體地，涉及一種方向盤控制方法、裝置及車輛。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，車輛的智能駕駛技術逐漸成熟，智能駕駛車輛也逐漸受到人們的青睞。車道居中輔助LCC(Lane Center Control)功能是智能駕駛技術中的重要組成部分，車道居中輔助LCC功能用于輔助駕駛員將車輛控制在當前車道中央區域行駛，若車輛偏離當前車道，則會提示駕駛員安全駕駛。

當前的智能駕駛車輛在執行車道居中輔助功能時，經常會因為車輛行駛路況的突然變化(例如，道路上突然出現坑洼或坡度)，或者車輛的感知系統傳輸的數據丟幀或突變，而出現方向盤猛打的狀況，從而會造成行車路線不穩，以至于影響行車安全，為車輛用戶帶來不良的乘坐體驗。

發明內容

本公開的目的是提供一種方向盤控制方法、裝置及車輛，用于解決目前智能駕駛車輛容易出現方向盤猛打，從而影響行車安全，為車輛用戶帶來不良的乘坐體驗的技術問題。

為了實現上述目的，本公開的第一方面提供一種方向盤控制方法，所述方法包括：

獲取目標車輛的當前速度和所述目標車輛當前行駛道路的目標道路曲率；

利用預設的對應關系，確定所述當前速度和所述目標道路曲率對應的方向盤的第一轉速；所述對應關系包括行駛速度、道路曲率以及方向盤轉速三者之間的關系；

根據所述當前速度和所述目標道路曲率通過預設轉速算法，計算得到所述方向盤的第二轉速；

根據所述第一轉速和所述第二轉速確定所述方向盤的目標轉速；

根據所述目標轉速控制所述方向盤旋轉。

可選地，所述根據所述第一轉速和所述第二轉速確定所述方向盤的目標轉速，包括：

確定所述第一轉速是否大于或者等于所述第二轉速；

在確定所述第一轉速大于或者等于所述第二轉速時，將所述第二轉速確定為所述目標轉速；

在確定所述第一轉速小于所述第二轉速時，將所述第一轉速確定為所述目標轉速。

可選地，在所述獲取車輛的當前速度之前，通過以下方式建立所述對應關系：

獲取測試車輛在人工駕駛時的行駛速度和所述行駛速度對應的道路曲率；

獲取在所述行駛速度和所述道路曲率下所述測試車輛的方向盤轉速；

建立所述行駛速度，所述道路曲率以及所述方向盤轉速之間的對應關系。

可選地，所述建立所述行駛速度，所述道路曲率以及所述方向盤轉速之間的對應關系，包括：

根據多組所述行駛速度，所述道路曲率以及所述方向盤轉速擬合在不同的所述行駛速度下對應的駕駛行為曲線，所述駕駛行為曲線用于表征所述對應關系。

在本公開的第二方面提供一種方向盤控制裝置，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取目標車輛的當前速度和所述目標車輛當前行駛道路的目標道路曲率；