[發明專利]方向盤控制方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201911398113.0
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111086504B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 金大鵬;田俊濤;曹瑋麟
• 申請（專利權）人: 北汽福田汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/02
• 分類號: B60W30/02;B60W40/072;B60W40/105
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 張巖龍

1.一種方向盤控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取目標車輛的當前速度和所述目標車輛當前行駛道路的目標道路曲率；

利用預設的對應關系，確定所述當前速度和所述目標道路曲率對應的方向盤的第一轉速；所述對應關系包括行駛速度、道路曲率以及方向盤轉速三者之間的關系；

根據所述當前速度和所述目標道路曲率通過預設轉速算法，計算得到所述方向盤的第二轉速；

根據所述第一轉速和所述第二轉速確定所述方向盤的目標轉速；

根據所述目標轉速控制所述方向盤旋轉。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一轉速和所述第二轉速確定所述方向盤的目標轉速，包括：

確定所述第一轉速是否大于或者等于所述第二轉速；

在確定所述第一轉速大于或者等于所述第二轉速時，將所述第二轉速確定為所述目標轉速；

在確定所述第一轉速小于所述第二轉速時，將所述第一轉速確定為所述目標轉速。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述獲取目標車輛的當前速度之前，通過以下方式建立所述對應關系：

獲取測試車輛在人工駕駛時的行駛速度和所述行駛速度對應的道路曲率；

獲取在所述行駛速度和所述道路曲率下所述測試車輛的方向盤轉速；

建立所述行駛速度，所述道路曲率以及所述方向盤轉速之間的對應關系。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述建立所述行駛速度，所述道路曲率以及所述方向盤轉速之間的對應關系，包括：

根據多組所述行駛速度，所述道路曲率以及所述方向盤轉速擬合在不同的所述行駛速度下對應的駕駛行為曲線，所述駕駛行為曲線用于表征所述對應關系。

5.一種方向盤控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取目標車輛的當前速度和所述目標車輛當前行駛道路的目標道路曲率；

第一確定模塊，用于利用預設的對應關系，確定所述當前速度和所述目標道路曲率對應的方向盤的第一轉速；所述對應關系包括行駛速度、道路曲率以及方向盤轉速三者之間的關系；

第一生成模塊，用于根據所述當前速度和所述目標道路曲率通過預設轉速算法，計算得到所述方向盤的第二轉速；

第二確定模塊，用于根據所述第一轉速和所述第二轉速確定所述方向盤的目標轉速；

控制模塊，用于根據所述目標轉速控制所述方向盤旋轉。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述第二確定模塊，用于：

確定所述第一轉速是否大于或者等于所述第二轉速；在確定所述第一轉速大于或者等于所述第二轉速時，將所述第二轉速確定為所述目標轉速；在確定所述第一轉速小于所述第二轉速時，將所述第一轉速確定為所述目標轉速。

7.根據權利要求5或6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第二獲取模塊，用于獲取測試車輛在人工駕駛時的行駛速度和所述行駛速度對應的道路曲率；

第三獲取模塊，用于獲取在所述行駛速度和所述道路曲率下所述測試車輛的方向盤轉速；

第二生成模塊，建立所述行駛速度，所述道路曲率以及所述方向盤轉速之間的對應關系。

8.根據權利要求7所述的裝置，所述第二生成模塊，用于：

根據多組所述行駛速度，所述道路曲率以及所述方向盤轉速擬合在不同的所述行駛速度下對應的駕駛行為曲線，所述駕駛行為曲線用于表征所述對應關系。

9.一種車輛，其特征在于，包括權利要求5-8任一項所述的方向盤控制裝置。