[發明專利]室內定位方法、裝置、存儲介質及計算機設備

有效

• 申請號: 201911397612.8
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111132013B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 劉武當;劉玉平;陳凌偉
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/33;H04W4/021;H04W4/30
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 劉夢晴

1.一種室內定位方法，用于對移動載體進行定位，所述移動載體上配置有多個定位標簽，其特征在于，所述方法包括：

獲取各定位標簽對應的定位解算結果；

對所述各定位標簽對應的定位解算結果進行融合計算；

根據融合計算的結果，對所述移動載體進行定位；

所述對所述各定位標簽對應的定位解算結果進行融合計算，包括：

確定各所述定位標簽的實際位置；

根據多個定位解算結果，確定目標解算結果；

根據所述目標解算結果結合所述實際位置，更新各所述定位解算結果得到對應的定位輸出結果；

將各所述定位輸出結果作為所述融合計算的結果；

所述根據所述目標解算結果結合所述實際位置，更新各所述定位解算結果得到對應的定位輸出結果，包括：

根據所述目標解算結果結合所述實際位置，確定定位標簽的多個位置組合；其中，各所述位置組合之間，相同所述定位標簽相對于所述目標解算結果描述的重心位置的旋轉角度不相同；

從所述多個位置組合中確定出目標位置組合；

將所述目標位置組合中各定位標簽的位置數據作為與各所述定位標簽對應的定位輸出結果。

2.如權利要求1所述的室內定位方法，其特征在于，所述根據多個定位解算結果，確定目標解算結果，包括：

將所述多個定位解算結果的平均值作為所述目標解算結果。

3.如權利要求1所述的室內定位方法，其特征在于，所述從所述多個位置組合中確定出目標位置組合，包括：

根據所述多個位置組合，結合多個所述旋轉角度擬合代價函數；

取使所述代價函數的輸出值滿足設定條件的目標旋轉角度；

將所述目標旋轉角度對應的位置組合作為所述目標位置組合。

4.如權利要求1所述的室內定位方法，其特征在于，所述根據所述多個位置組合，結合多個所述旋轉角度擬合代價函數，包括：

根據相同所述定位標簽對應于不同所述位置組合中的位置數據，確定目標距離；

根據各所述定位標簽對應的目標距離，結合所述多個所述旋轉角度擬合所述代價函數。

5.一種室內定位裝置，用于對移動載體進行定位，所述移動載體上配置有多個定位標簽，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取各定位標簽對應的定位解算結果；

融合模塊，用于對所述各定位標簽對應的定位解算結果進行融合計算；

定位模塊，用于根據融合計算的結果，對所述移動載體進行定位；

所述融合模塊，包括：

第一確定子模塊，用于確定各所述定位標簽的實際位置；

第二確定子模塊，用于根據多個定位解算結果，確定目標解算結果；

更新子模塊，用于根據所述目標解算結果結合所述實際位置，更新各所述定位解算結果得到對應的定位輸出結果；

將各所述定位輸出結果作為所述融合計算的結果；

所述更新子模塊，包括：

第一確定單元，用于根據所述目標解算結果結合所述實際位置，確定定位標簽的多個位置組合；其中，各所述位置組合之間，相同所述定位標簽相對于所述目標解算結果描述的重心位置的旋轉角度不相同；

第二確定單元，用于從所述多個位置組合中確定出目標位置組合；

輸出單元，用于將所述目標位置組合中各定位標簽的位置數據作為與各所述定位標簽對應的定位輸出結果。

6.如權利要求5所述的室內定位裝置，其特征在于，所述第二確定子模塊，具體用于：

將所述多個定位解算結果的平均值作為所述目標解算結果。

7.如權利要求5所述的室內定位裝置，其特征在于，所述第二確定單元，具體用于：

根據所述多個位置組合，結合多個所述旋轉角度擬合代價函數；

取使所述代價函數的輸出值滿足設定條件的目標旋轉角度；

將所述目標旋轉角度對應的位置組合作為所述目標位置組合。