[發明專利]換銷系統、換銷方法及車輛生產系統

有效

• 申請號: 201911397514.4
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111195911B
• 公開（公告）日: 2021-04-27
• 發明（設計）人: 黃樂進;王振武
• 申請（專利權）人: 江西江鈴集團新能源汽車有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B23P19/00;B62D65/18;B25J19/04
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 彭琰

1.一種換銷系統，用于更換一待換銷裝置的銷子，所述待換銷裝置用于承載待加工車身，其特征在于，其包括處理器及與其進行信號傳遞的車型識別模塊、輸送線、機械手臂、視覺引導定位模塊；所述車型識別模塊用于識別待加工車身的身份型號，并將其發送給所述處理器；所述處理器用于根據所述待加工車身的身份型號判斷是否需要更換所述待換銷裝置上的現有銷子，若需要，則確定目標銷子的型號及其在銷子庫中的位置，并發送換銷指令給所述輸送線；所述輸送線用于將所述待換銷裝置輸送到換銷工位，并發出就位指令給所述處理器；所述處理器還用于在接收到所述就位指令后，發送換銷指令給所述機械手臂；所述機械手臂用于根據所述視覺引導定位模塊的定位結果進行換銷操作，以將所述待換銷裝置上的所述現有銷子更換成所述目標銷子。

2.根據權利要求1所述的換銷系統，其特征在于，所述處理器判斷所述待換銷裝置上的現有銷子與所述車型識別模塊所識別出的身份型號是否相符，若相符，則不發送換銷指令；若不符，則發送換銷指令。

3.根據權利要求1所述的換銷系統，其特征在于，所述視覺引導定位模塊安裝于所述機械手臂，能夠隨所述機械手臂的移動采集圖像，并將所采集的圖像傳輸給所述處理器，所述處理器經過算法處理得到所述待換銷裝置的銷孔、所述現有銷子及所述目標銷子的坐標信息發送給所述機械手臂，完成引導工作。

4.根據權利要求3所述的換銷系統，其特征在于，所述視覺引導定位模塊包括光源及攝像頭，所述光源用于提高所述待換銷裝置及所述銷子庫的亮度；所述攝像頭用于采集所述待換銷裝置及所述銷子庫的圖像，并將所采集的圖像傳遞給所述處理器。

5.根據權利要求3所述的換銷系統，其特征在于，所述視覺引導定位模塊用于對所述現有銷子進行定位，引導所述機械手臂根據定位結果抓取所述現有銷子；還用于定位所述銷子庫與所述現有銷子的相對位置關系，引導所述機械手臂將所述現有銷子放入所述銷子庫內；還用于定位所述現有銷子與所述目標銷子之間的相對位置關系，引導所述機械手臂將抓取所述目標銷子；還用于定位所述目標銷子與所述銷孔的相對位置關系，引導所述機械手臂將所述目標銷子放入所述銷孔內。

6.根據權利要求1所述的換銷系統，其特征在于，所述機械手臂包括本體及設置在所述本體上的滑臺氣缸；所述滑臺氣缸能夠相對于所述本體進行移動；所述視覺引導定位模塊設置在所述滑臺氣缸上。

7.一種換銷方法，其特征在于，其包括如下步驟：提供一個用于承載待加工車身的待換銷裝置；識別所述待加工車身的身份型號；根據所述待加工車身的身份型號，判斷是否需要更換所述待換銷裝置上的現有銷子；若需要，則確定目標銷子的型號及其在銷子庫中的位置，并發送換銷指令給輸送線；所述輸送線將所述待換銷裝置輸送到換銷工位，并發出就位指令；收到就位指令后，發送換銷指令給機械手臂；及所述機械手臂根據視覺引導定位模塊的定位結果進行換銷操作，以將所述待換銷裝置上的現有銷子更換成目標銷子。

8.根據權利要求7所述的換銷方法，其特征在于，所述視覺引導定位模塊先對所述現有銷子進行定位，引導所述機械手臂根據定位結果抓取所述現有銷子；然后定位銷子庫與所述現有銷子的相對位置關系，引導所述機械手臂將所述現有銷子放入所述銷子庫內；接著定位所述現有銷子與所述目標銷子之間的相對位置關系，引導所述機械手臂將抓取所述目標銷子；最后定位所述目標銷子與銷孔的相對位置關系，引導所述機械手臂將所述目標銷子放入所述銷孔內。

9.一種車輛生產系統，其包括內飾線滑板及上述權利要求1-6中任一項所述的換銷系統，所述待換銷裝置為所述內飾線滑板，用于承載所述待加工車身。

10.一種車輛生產系統，其包括底盤吊具及上述權利要求1-6中任一項所述的換銷系統，所述待換銷裝置為所述底盤吊具，用于承載所述待加工車身。