[發明專利]AGV和搬運車輛的方法

在審

• 申請號: 201911397222.0
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN113120800A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 白寒
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/065;B66F9/075;B66F9/18;B66F9/20;B66F9/24;B62D63/02
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 李珂珂

本申請是關于一種AGV和搬運車輛的方法，屬于電子設備技術領域。所述AGV包括車體，所述車體包括主車體以及設置在主車體端部的副車體，主車體和副車體上均設置有AGV的配件，副車體突出于主車體的一端，且相對于主車體可升降設置。采用本申請，可以有效提高相關技術中的AGV的爬坡能力和過障礙能力。

技術領域

本申請涉及電子設備技術領域，具體涉及一種AGV和搬運車輛的方法。

背景技術

自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle，AGV)是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。相關技術中的某些AGV由于使用場景的限制所以越障礙能力和爬坡能力較差。

例如，汽車搬運器，汽車搬運器也可以稱為停車機器人，是一種可以將汽車搬運到指定位置的AGV。汽車搬運器在搬運車輛時，首先需要潛入至車輛底部，然后把車輛抬升至車體上，最后，汽車搬運器即可以將車輛搬運至目標位置。由于汽車搬運器需要潛入到車輛底部，所以汽車搬運器的車體的離地間隙較小。并且，由于需要在汽車搬運器的兩端安裝激光傳感器等導向部件，以檢測當前的路面情況，所以主車體的長度較長，一般比汽車的長度長一些。

由于汽車搬運器的車體離地間隙較小，且長度較長，所以當路面不平時，車體的底面很容易碰到地面，而導致停機，這使得汽車搬運器的過障礙能力較低。并且，離地間隙低也使得汽車搬運器的接近角和離去角較小，其中，接近角是指汽車搬運器前端突出點向前輪所引切線與地面的夾角，離去角是指汽車搬運器的后端突出點向后輪所引切線與地面的夾角，這使得汽車搬運器的爬坡能力較差。

發明內容

本申請實施例提供了一種AGV和搬運車輛的方法，可以解決相關技術中存在的技術問題。所述AGV和搬運車輛的方法的技術方案如下：

第一方面，提供了一種自動導引運輸車AGV，包括車體，所述車體包括主車體以及設置在所述主車體端部的副車體，所述主車體和所述副車體上均設置有所述AGV的配件，所述副車體突出于所述主車體的一端，且相對于所述主車體可升降設置。

在一種可能的實現方式中，所述副車體通過舉升機構可升降設置在所述主車體的一端。

在一種可能的實現方式中，所述舉升機構包括舉升驅動裝置和多個舉升曲柄，所述副車體通過所述多個舉升曲柄安裝在所述主車體的一端，每個舉升曲柄的第一端與所述主車體鉸接，每個舉升曲柄的第二端與所述副車體鉸接；

所述舉升驅動裝置與至少一個舉升曲柄的第二端鉸接。

在一種可能的實現方式中，所述舉升驅動裝置包括舉升電機、絲杠、絲杠螺母和拉桿；

所述舉升電機固定在所述主車體上，所述絲杠與所述主車體可轉動連接，所述舉升電機，用于控制所述絲桿的轉動；

所述絲杠螺母套裝在所述絲桿上，所述拉桿的第一端與所述絲杠螺母鉸接，所述拉桿的第二端與所述至少一個舉升曲柄的第二端鉸接。

在一種可能的實現方式中，所述副車體上設置有激光傳感器和天線。

在一種可能的實現方式中，所述副車體上還設置有電池、控制部件、光電傳感器和充電口中的一種或多種。

在一種可能的實現方式中，所述主車體包括伸縮滑軌和兩個小車，所述兩個小車通過所述伸縮滑軌連接。

在一種可能的實現方式中，每個小車包括車架以及安裝在所述車架上的行駛機構與兩個夾持機構。

在一種可能的實現方式中，所述主車體的兩端分別可升降設置有一個所述副車體。

第二方面，提供了一種搬運車輛的方法，所述方法應用于如第一方面所述的AGV中，所述方法包括：