[發明專利]AGV和搬運車輛的方法

在審

• 申請號: 201911397222.0
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN113120800A
• 公開（公告）日: 2021-07-16
• 發明（設計）人: 白寒
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/065;B66F9/075;B66F9/18;B66F9/20;B66F9/24;B62D63/02
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 李珂珂

1.一種自動導引運輸車AGV，包括車體，其特征在于，所述車體包括主車體(1)以及設置在所述主車體(1)端部的副車體(2)，所述主車體(1)和所述副車體(2)上均設置有所述AGV的配件，所述副車體(2)突出于所述主車體(1)的一端，且相對于所述主車體(1)可升降設置。

2.根據權利要求1所述的AGV，其特征在于，所述副車體(2)通過舉升機構(3)可升降設置在所述主車體(1)的一端。

3.根據權利要求2所述的AGV，其特征在于，所述舉升機構(3)包括舉升驅動裝置(31)和多個舉升曲柄(32)，所述副車體(2)通過所述多個舉升曲柄(32)安裝在所述主車體(1)的一端，每個舉升曲柄(32)的第一端與所述主車體(1)鉸接，每個舉升曲柄(32)的第二端與所述副車體(2)鉸接；

所述舉升驅動裝置(31)與至少一個舉升曲柄(32)的第二端鉸接。

4.根據權利要求3所述的AGV，其特征在于，所述舉升驅動裝置(31)包括舉升電機(311)、絲杠(312)、絲杠螺母(313)和拉桿(314)；

所述舉升電機(311)固定在所述主車體(1)上，所述絲杠(312)與所述主車體(1)可轉動連接，所述舉升電機(311)，用于控制所述絲桿(312)的轉動；

所述絲杠螺母(313)套裝在所述絲桿(312)上，所述拉桿(314)的第一端與所述絲杠螺母(313)鉸接，所述拉桿(314)的第二端與所述至少一個舉升曲柄(32)的第二端鉸接。

5.根據權利要求1-4任一項所述的AGV，其特征在于，所述副車體(1)上設置有激光傳感器和天線。

6.根據權利要求5所述的AGV，其特征在于，所述副車體(1)上還設置有電池、控制部件、光電傳感器和充電口中的一種或多種。

7.根據權利要求1-4任一項所述的AGV，其特征在于，所述主車體(1)包括伸縮滑軌(11)和兩個小車(12)，所述兩個小車(12)通過所述伸縮滑軌(11)連接。

8.根據權利要求7所述的AGV，其特征在于，每個小車(12)包括車架以及安裝在所述車架上的行駛機構與兩個夾持機構(121)。

9.根據權利要求1-4任一項所述的AGV，其特征在于，所述主車體(1)的兩端分別可升降設置有一個所述副車體(2)。

10.一種搬運車輛的方法，其特征在于，所述方法應用于如權利要求1-9任一項所述的AGV中，所述方法包括：

在所述AGV潛入和/或潛出目標車輛底部過程中，控制所述AGV的副車體(2)處于下放狀態，其中，所述目標車輛的底盤或托盤的高度小于所述副車體(2)處于舉升狀態下所述AGV的總高度。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述AGV空載行駛或負載行駛過程中，控制所述副車體(2)處于舉升狀態。