[發明專利]一種基于參數等價約化原理確定GNSS位置變化的方法

在審

• 申請號: 201911397072.3
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111045066A
• 公開（公告）日: 2020-04-21
• 發明（設計）人: 許艷;許佳;蔣春華;江楠;劉廣盛;王飛;孫張振;許國昌
• 申請（專利權）人: 威海歐瑞亞信息科技有限公司
• 主分類號: G01S19/44
• 分類號: G01S19/44
• 代理公司: 威海恒譽潤達專利代理事務所(普通合伙) 37260
• 代理人: 鹿剛

1.一種基于參數等價約化原理確定GNSS位置變化的方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：列出精密單點定位觀測方程；

步驟2：基于參數等價約化原理構造等價約化方程，約化消去原始觀測方程中的接收機鐘差參數；

步驟3：驗證等價觀測方程中的觀測量矩陣和權矩陣仍與原始觀測方程的一致性；

步驟4：在不發生周跳的情況下，對歷元間的相位觀測值進行差分消除模糊度參數；

步驟5：對歷元間差分方程進行參數求解得到兩個歷元間的位置變化；

步驟6：根據兩個歷元間的采樣間隔，計算得到兩個歷元間的平均速度。

2.根據權利要求1所述的基于參數等價約化原理確定GNSS位置變化的方法，其特征在于所述步驟1通過以下方式實現，具體為：采用載波相位無電離層組合的觀測方程，形式如下:

3.根據權利要求2所述的基于參數等價約化原理確定GNSS位置變化的方法，其特征在于所述步驟1通過以下方式實現，具體為：對觀測方程進行線性化，表示為：

V＝CX-L,P。

4.根據權利要求3所述的基于參數等價約化原理確定GNSS位置變化的方法，其特征在于所述步驟1通過以下方式實現，具體為：將觀測方程寫成分塊矩陣形式，表示為：

5.根據權利要求4所述的基于參數等價約化原理確定GNSS位置變化的方法，其特征在于所述步驟1通過以下方式實現，具體為：由分塊矩陣得出分塊法方程，表示為：

6.根據權利要求5所述的基于參數等價約化原理確定GNSS位置變化的方法，其特征在于所述步驟2通過以下方式實現，具體為：根據參數等價約化原理，對分塊法方程進行參數等價約化，消去接收機鐘差參數，表示為：

7.根據權利要求6所述的基于參數等價約化原理確定GNSS位置變化的方法，其特征在于所述步驟3通過以下方式實現，驗證觀測方程的一致性，具體為：

則M₂和R₂可表示成

M₂＝B^TP(I-J)B＝B^TP(I-J)(I-J)B＝B^TP(I-J)^TP(I-J)B

R₂＝B^TP(I-J)L＝B^T(I-J)^TPL得到的等價觀測方程可以表示為如下形式：

U₂＝(I-J)BX₂-L,P定義

于是有

U₂＝D₂X₂-L,P。

8.根據權利要求7所述的基于參數等價約化原理確定GNSS位置變化的方法，其特征在于所述步驟4通過以下方式實現，具體為：對坐標參數、對流層參數和模糊度參數在歷元i以及i-1的觀測方程組成歷元間差分，得到：

9.根據權利要求8所述的基于參數等價約化原理確定GNSS位置變化的方法，其特征在于所述步驟5通過以下方式實現，具體為：

定義

則

其中，忽略此項，則可以簡化為

10.根據權利要求9所述的基于參數等價約化原理確定GNSS位置變化的方法，其特征在于所述步驟6通過以下方式實現，具體為：

根據兩個歷元間的采樣間隔，計算得到兩個歷元間的平均速度：