[發明專利]圖像拼接方法、裝置、機器人和存儲介質

在審

• 申請號: 201911394083.6
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111161151A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 周俊雄;劉江;杜兵;陳招東;龔守騰;馮英俊
• 申請（專利權）人: 廣東利元亨智能裝備股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T7/70
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

本發明實施例公開了一種圖像拼接方法、裝置、機器人及存儲介質，所述方法包括：確定第一圖像的第一邊界線和第二圖像的第二邊界線；確定所述第一邊界線和所述第二邊界線之間的距離；根據所述距離移動所述第二圖像以使所述第一圖像和所述第二圖像拼接成目標圖像。本發明實施例實現了通過多個CCD相機獲取大體積物體的全局圖像，提高了機器人定位的精確度。

技術領域

本發明實施例涉及機器人視覺圖像處理技術領域，尤其涉及一種圖像拼接方法、裝置、機器人和存儲介質。

背景技術

目前，在機器人視覺圖像處理這一領域，線掃描相機應用越來越廣泛，因此如何在盡可能降低成本的條件下，使整個系統達到最優的匹配方案，也越來越受到重視。

機器人視覺圖像獲取通常是通過CCD(charge coupled device，電荷耦合器件)相機來實現，CCD相機具有體積小、重量輕、不受磁場影響、具有抗震動和撞擊之特性而被廣泛應用。目前，機器人對目標物體進行某種操作時，先通過一個CCD相機獲取目標物體的圖像，然后根據目標物體的圖像進行定位，機器人移動到目標物體所處位置進行操作。然而，一個CCD相機的視野范圍是有限的，當目標物體體積過大時，一個CCD相機并不能夠獲取目標物體的全局圖像，若只是獲取目標物體的局部圖像進行定位，則降低了定位的精確度。

發明內容

有鑒于此，本發明實施例提供一種圖像拼接方法、裝置、機器人和存儲介質，以實現通過多個CCD相機獲取大體積物體的全局圖像，提高機器人定位的精確度。

第一方面，本發明實施例提供一種圖像拼接方法，包括：

確定第一圖像的第一邊界線和第二圖像的第二邊界線；

確定所述第一邊界線和所述第二邊界線之間的距離；

根據所述距離移動所述第二圖像以使所述第一圖像和所述第二圖像拼接成目標圖像。

進一步的，所述確定第一圖像的第一邊界線和第二圖像的第二邊界線之前，還包括：

通過第一視覺拍照設備獲取第一圖像的基于第一圖像坐標系的第一坐標，通過第二視覺拍照設備獲取第二圖像的基于第二圖像坐標系的第一坐標；

將所述第一圖像的基于第一圖像坐標系的第一坐標轉換為所述第一圖像的基于機器人坐標系的第二坐標，將所述第二圖像的基于第二圖像坐標系的第一坐標轉換為所述第二圖像的基于機器人坐標系的第二坐標。

進一步的，所述確定第一圖像的第一邊界線和第二圖像的第二邊界線包括：

通過所述第一圖像的邊界上的至少兩個第二坐標點確定所述第一邊界線；

通過所述第二圖像的邊界上的至少兩個第二坐標點確定所述第二邊界線。

進一步的，確定所述第一邊界線和所述第二邊界線之間的距離包括：

判斷所述第一邊界線和所述第二邊界線是否平行；

若所述第一邊界線和所述第二邊界線平行，則將所述第一邊界線上任意一個第二坐標點到所述第二邊界線距離的垂直距離作為所述第一邊界線和所述第二邊界線之間的距離。

進一步的，根據所述距離移動所述第二圖像以使所述第一圖像和所述第二圖像拼接成目標圖像包括：

以所述第一圖像為基準，將所述第二圖像向所述第一邊界線的方向平移所述距離直至所述第一邊界線和所述第二邊界線重合，以使所述第一圖像和所述第二圖像拼接成目標圖像。

進一步的，判斷所述第一邊界線和所述第二邊界線是否平行之后，還包括：

若所述第一邊界線和所述第二邊界線不平行，則將所述第一邊界線的第一端點和所述第二邊界線上的第一端點的距離作為所述第一邊界線和所述第二邊界線之間的距離。