[發(fā)明專利]圖像拼接方法、裝置、機器人和存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111161151A
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發(fā)明（設計）人: 周俊雄;劉江;杜兵;陳招東;龔守騰;馮英俊
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東利元亨智能裝備股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T7/70
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種圖像拼接方法，其特征在于，包括：

確定第一圖像的第一邊界線和第二圖像的第二邊界線；

確定所述第一邊界線和所述第二邊界線之間的距離；

根據(jù)所述距離移動所述第二圖像以使所述第一圖像和所述第二圖像拼接成目標圖像。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定第一圖像的第一邊界線和第二圖像的第二邊界線之前，還包括：

通過第一視覺拍照設備獲取第一圖像的基于第一圖像坐標系的第一坐標，通過第二視覺拍照設備獲取第二圖像的基于第二圖像坐標系的第一坐標；

將所述第一圖像的基于第一圖像坐標系的第一坐標轉(zhuǎn)換為所述第一圖像的基于機器人坐標系的第二坐標，將所述第二圖像的基于第二圖像坐標系的第一坐標轉(zhuǎn)換為所述第二圖像的基于機器人坐標系的第二坐標。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定第一圖像的第一邊界線和第二圖像的第二邊界線包括：

通過所述第一圖像的邊界上的至少兩個第二坐標點確定所述第一邊界線；

通過所述第二圖像的邊界上的至少兩個第二坐標點確定所述第二邊界線。

4.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，確定所述第一邊界線和所述第二邊界線之間的距離包括：

判斷所述第一邊界線和所述第二邊界線是否平行；

若所述第一邊界線和所述第二邊界線平行，則將所述第一邊界線上任意一個第二坐標點到所述第二邊界線距離的垂直距離作為所述第一邊界線和所述第二邊界線之間的距離。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述距離移動所述第二圖像以使所述第一圖像和所述第二圖像拼接成目標圖像包括：

以所述第一圖像為基準，將所述第二圖像向所述第一邊界線的方向平移所述距離直至所述第一邊界線和所述第二邊界線重合，以使所述第一圖像和所述第二圖像拼接成目標圖像。

6.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，判斷所述第一邊界線和所述第二邊界線是否平行之后，還包括：

若所述第一邊界線和所述第二邊界線不平行，則將所述第一邊界線的第一端點和所述第二邊界線上的第一端點的距離作為所述第一邊界線和所述第二邊界線之間的距離。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述距離移動所述第二圖像以使所述第一圖像和所述第二圖像拼接成目標圖像包括：

以所述第一圖像為基準，將所述第二圖像沿著所述第一邊界線的第一端點和所述第二邊界線的第一端點形成的直線向所述第一邊界線方向平移所述距離，直至所述第二邊界線上的第一端點和所述第一邊界線的第一端點重合；

以所述第二邊界線上的第一端點為圓心旋轉(zhuǎn)所述第二圖像，直至所述第二邊界線上的第二端點和所述第一邊界線的第二端點重合，以使所述第一圖像和所述第二圖像拼接成目標圖像。

8.一種圖像拼接裝置，其特征在于，包括：

邊界線確定模塊，用于確定第一圖像的第一邊界線和第二圖像的第二邊界線；

距離確定模塊，用于確定所述第一邊界線和所述第二邊界線之間的距離；

圖像拼接模塊，用于根據(jù)所述距離移動所述第二圖像以使所述第一圖像和所述第二圖像拼接成目標圖像。

9.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的圖像拼接方法。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的圖像拼接方法。