[發明專利]一種核電廠多關節水下異物夾取裝置

在審

• 申請號: 201911393485.4
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN110962117A
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 辛露;何虹;方明;秦雄杰;楊麗軍;楊金莉;謝飛
• 申請（專利權）人: 核動力運行研究所
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J18/00;B25J18/02;B25J19/00
• 代理公司: 核工業專利中心 11007
• 代理人: 李東斌

本發明涉及核電廠水下異物打撈技術領域，具體公開了一種核電廠多關節水下異物夾取裝置。該裝置中擺動組件安裝在所述的滑塊部件上，并可沿滑軌前后移動；擺動組件中設有可上下擺動的擺動活動座，其所述的擺動活動座上固定有旋轉組件，在旋轉組件端部固定有夾持組件，夾持組件前端的夾持部可夾持或張開，并在旋轉組件的作用下沿軸線轉動；在伸縮組件滑軌的前端設有異物收集籃，夾持組件的夾持部可運動到異物收集籃開口上端位置。該夾取裝置具有前后伸縮、上下擺動、夾具旋轉和夾子夾持4個自由度，能夠適應不同類型和位置的水下異物，通過向上擺動和向后回收，能將異物放置到異物收集籃中，能夠一次水下任務，完成多個異物的夾取，效率高。

技術領域

本發明屬于核電廠水下異物打撈技術領域，具體涉及一種核電廠多關節水下異物夾取裝置。

背景技術

隨著我國核能發電、軍用核動力裝置、輻照產業的大力推廣應用。會有越來越多的核設施需要定期的檢查或維修，其中，不少放射性比較大的設備會在水中完成操作。這樣，難免會有異物產生，水中的異物非常不好打撈，再加上有放射性，現場實施難度會很大。

目前，核電廠的水下異物打撈多采用長桿，在長桿的前端安裝夾具或異塵工具，配合水下攝像頭，完成異物的打撈。這種方式要用很多長桿，同時操作難度大效率低，也只能用于異物上方空曠的場合。

也有采用水下浮游機器人或者水下爬行機器人安裝異物夾取工具完成異物打撈，這種方式的靈活性高，能用于各種水下狹小空間。但其配套的異物夾取工具的自由度較小，同時只能一次夾取，對于水下多處異物的場合，效率相對較低。

發明內容

本發明的目的在于提供一種核電廠多關節水下異物夾取裝置，解決核電站不同類型和位置水下異物打撈問題，實現一次下水，多個異物夾取打撈的目的。

本發明的技術方案如下：一種核電廠多關節水下異物夾取裝置，該裝置包括伸縮組件、擺動組件、旋轉組件、夾持組件以及異物收集籃，其中，所述的伸縮組件包括滑軌及其配套的滑塊部件，所述的擺動組件安裝在所述的滑塊部件上，并可沿所述滑軌前后移動；所述的擺動組件中設有可上下擺動的擺動活動座，其所述的擺動活動座上固定有旋轉組件，在所述的旋轉組件端部固定有夾持組件，所述的夾持組件前端的夾持部可夾持或張開，并在旋轉組件的作用下沿軸線轉動；在所述的伸縮組件滑軌的前端設有異物收集籃，所述的夾持組件的夾持部可運動到異物收集籃開口上端位置。

所述的滑軌包括伸縮組件安裝座、伸縮組件導軌、伸縮組件絲杠，其中，在所述的伸縮組件安裝座上設有伸縮組件導軌和伸縮組件絲杠，且伸縮組件安裝座上設置的伸縮電機可帶動伸縮絲桿轉動，帶動伸縮組件導軌上設置的滑塊部件前后移動。

所述的滑塊部件包括伸縮組件滑塊和滑塊安裝座，所述伸縮組件滑塊設置在滑軌上的伸縮組件導軌上，所述滑塊安裝座開有水平螺紋孔，其匹配套在伸縮組件絲杠上，并與所述的伸縮組件滑塊相連接固定；所述的伸縮組件導軌設置在伸縮組件安裝座與伸縮組件尾座之間。

所述的擺動組件包括擺動組件安裝座、擺動組件電機、擺動組件齒輪箱以及擺動組件活動座，其中，所述的擺動組件安裝座上端面與所述的伸縮組件滑塊部件相連接，在所述擺動組件安裝座側邊設有擺動組件齒輪箱，所述的擺動組件齒輪箱上設有擺動組件電機，利用擺動組件電機可驅動與所述擺動組件齒輪箱相連接的擺動組件活動座沿其旋轉軸上下擺動。

所述的擺動組件中的擺動組件齒輪箱為渦輪蝸桿結構，其通過軸承與擺動組件中的擺動組件安裝座相連接，并可相對轉動；所述的擺動組件齒輪箱上固定的擺動組件電機轉子與擺動組件齒輪箱輸入軸相連接；所述的擺動組件齒輪箱輸出軸與所述的擺動組件活動座旋轉軸相連接。

所述的旋轉組件包括旋轉組件電機、旋轉組件芯軸以及旋轉組件電機罩，其中，旋轉組件電機固定安裝在旋轉組件電機罩上，且旋轉組件電機的轉子與旋轉組件電機罩一端設置的旋轉組件芯軸固定連接；所述的旋轉組件電機罩匹配固定在所述的擺動組件的擺動組件活動座上，通過旋轉組件電機可驅動旋轉組件芯軸相對于旋轉組件電機罩轉動。