[發明專利]線束插針的插植方法

有效

• 申請號: 201911392617.1
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號: CN111092352B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 曹策;余毅;李冬寧;王雨青;孫寧
• 申請（專利權）人: 季華實驗室
• 主分類號: H01R43/20
• 分類號: H01R43/20
• 代理公司: 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛良

本發明公開一種線束插針的插植方法，包括：S1、獲取插針護套的插孔位置；S2、通過插植機械手夾緊線束靠近插針的位置，并將插針移動至插針護套的插孔位置；S3、控制插植機械手帶動插針向插植方向移動，將插針插入到插針護套的插孔內；S4、通過力傳感器檢測線束的壓力，在線束的壓力達到壓力閾值時，控制插植機械手停止移動，并通過插植機械手的緩沖機構消除插植機械手的慣性力。利用本發明提供的線束插針的插植方法通過力傳感器判斷插針是否插植到位，能夠縮短插針插植的設計周期；并且緩沖機構能夠在不影響力傳感器檢測的條件下，消除由于插植機械手因慣性產生的慣性力，防止線束變形、損壞。

技術領域

本發明涉及線束生產技術領域，特別涉及一種線束插針的插植方法。

背景技術

隨著汽車、電子終端等產品的快速普及，線束作為重要的配套產品，其需求量越來越大，國內外線束廠商針對線束裝配設計并生產了許多自動化設備以降低人員成本，其中，插針自動插植方法是線束自動化生產中的重要技術。

現有的插針插植方法通常根據插針的長度與護套的深度進行固定位移的插植，即事先需要知道插針長度、插針護套深度、插植起點、插植終點，插植機械手夾持線束的固定位置，從插植起點移動到插植終點完成插植。

在上述插植方法中，對于不同的插針、不同的護套都需要進行事先的位置標定以確定插植機械手夾持線束的位置、插植機械手插植的起點以及插植機械手插植的終點。當生產新型號線束或者舊型號線束需要改變某些插針護套時，需要進行大量的標定工作以及實驗驗證工作。

解決上述技術問題的方法通常是在插針插植過程中，利用力傳感器判斷插針是否插植到位，無需事先標定插植機械手夾持位置、插植機械手插植的終點等參數，縮短了插針插植的設計周期，而且通過力傳感器判斷插植是否成功也十分可靠。

插針插植過程的具體過程為：首先通過插植機械手夾取線束，然后將插針對準護套的插孔，最后控制插植機械手向著插孔的方向運動，使得插針進入插孔中，同時通過力傳感器判斷線束的壓力，當力大于某個值時，認為插針已經插入到插孔的底部。然后進行回拉測試，即插植機械手反向運動，同時通過力傳感器判斷線束的拉力，當拉力大于某個值時，認為插針的卡扣已正確固定在插孔中，該插針插植成功。

在上述插植過程中，當力傳感器檢測到壓力達到檢測閾值時，控制器應當立即控制插植機械手停止運動。但由于插植機械手在運動時存在慣性，所以插植機械手不能立即停止運動，一定會沿著原有運動方向繼續運動一段距離。但此時插針已經插入到位，這一段距離勢必會增加線束的壓力。若線材本身的剛度較大，則產生的壓力將遠遠大于閾值，使得線束變形，插針損壞。當進行回拉測試時存在同樣的問題，由于慣性插植機械手產生的位移將使得拉力遠大于閾值，可能將線束直接拉斷。

解決上述問題通常有兩種方法：一是減小閾值，進而減小額外產生的壓力/拉力，但是過小的閾值往往會使得控制器發生誤判；二是減小插植機械手運動的速度，進而縮短啟停時間，但是這種方法會使得插植的時間變長，降低插植的效率。

發明內容

本發明的目的是為了克服已有技術的缺陷，為了避免插植機械手在運動時因慣性導致產生額外的壓力/拉力，而造成線束變形或拉斷線束的問題，提出了一種線束插針的插植方法，可以通過緩沖避免插植機械手產生額外的壓力/拉力，無需減小檢測閾值及插植機械手的運動速度。

本發明提供的線束插針的插植方法，包括如下步驟：

S1、獲取插針護套的插孔位置；

S2、通過插植機械手夾緊線束靠近插針的位置，并將插針移動至插針護套的插孔位置；

S3、控制插植機械手帶動插針向插植方向移動，將插針插入到插針護套的插孔內；

S4、通過力傳感器檢測線束的壓力，在線束的壓力達到壓力閾值時，控制插植機械手停止移動，并通過插植機械手的緩沖機構消除插植機械手的慣性力。