[發(fā)明專利]線束插針的插植方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911392617.1
• 申請日: 2019-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN111092352B
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 曹策;余毅;李冬寧;王雨青;孫寧
• 申請（專利權(quán)）人: 季華實(shí)驗(yàn)室
• 主分類號(hào): H01R43/20
• 分類號(hào): H01R43/20
• 代理公司: 深圳市科進(jìn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛(wèi)良

1.一種線束插針的插植方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、獲取插針護(hù)套的插孔位置；

S2、通過插植機(jī)械手夾緊線束靠近插針的位置，并將所述插針移動(dòng)至所述插針護(hù)套的插孔位置；

S3、控制所述插植機(jī)械手帶動(dòng)所述插針向插植方向移動(dòng)，將所述插針插入到所述插針護(hù)套的插孔內(nèi)；

S4、通過力傳感器檢測所述線束的壓力，在所述線束的壓力達(dá)到壓力閾值時(shí)，控制所述插植機(jī)械手停止移動(dòng)，并通過所述插植機(jī)械手的緩沖機(jī)構(gòu)消除所述插植機(jī)械手的慣性力；

S5、控制所述插植機(jī)械手沿插植方向的反方向移動(dòng)，向外拉動(dòng)所述插針；

S6、通過力傳感器檢測所述線束的拉力，在所述線束的拉力達(dá)到拉力閾值時(shí)，控制所述插植機(jī)械手停止移動(dòng)，并通過所述插植機(jī)械手的緩沖機(jī)構(gòu)消除所述插植機(jī)械手的慣性力。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線束插針的插植方法，其特征在于，步驟S1具體包括如下步驟：

S101、對所述插針護(hù)套進(jìn)行二維孔位建模；

S102、將所述插針護(hù)套所有插孔的中心位置轉(zhuǎn)換為平面坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線束插針的插植方法，其特征在于，在步驟S4中，當(dāng)所述插植機(jī)械手停止移動(dòng)時(shí)，通過緩沖機(jī)構(gòu)中的彈性件的彈性變形消除所述插植機(jī)械手的慣性力。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的線束插針的插植方法，其特征在于，所述彈性件數(shù)量為兩個(gè)，距離插針較近的彈性件壓縮，距離插針較遠(yuǎn)的彈性件拉伸，以消除所述插植機(jī)械手的慣性力。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線束插針的插植方法，其特征在于，在所述步驟S6中，當(dāng)所述插植機(jī)械手停止移動(dòng)時(shí)，通過緩沖機(jī)構(gòu)中的彈性件的彈性變形消除所述插植機(jī)械手的慣性力。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的線束插針的插植方法，其特征在于，所述彈性件數(shù)量為兩個(gè)，距離插針較近的彈性件拉伸，距離插針較遠(yuǎn)的彈性件壓縮，以消除所述插植機(jī)械手的慣性力。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的線束插針的插植方法，其特征在于，所述力傳感器設(shè)置在所述插植機(jī)械手上。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的線束插針的插植方法，其特征在于，所述力傳感器將檢測到的壓力轉(zhuǎn)換為表示壓力大小的實(shí)際值，并與壓力閾值進(jìn)行比較。