[發明專利]衛星觀測數據的質控方法、裝置及定位裝置

有效

• 申請號: 201911389344.5
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN110927757B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 莫文暉
• 申請（專利權）人: 廣東星輿科技有限公司
• 主分類號: G01S19/37
• 分類號: G01S19/37
• 代理公司: 佛山幫專知識產權代理事務所(普通合伙) 44387
• 代理人: 喻振興

本公開涉及衛星定位技術領域，公開了一種衛星觀測數據的質控方法，通過利用若干個歷元的先驗最小二乘法單點定位信息與卡爾曼濾波算法估計粗略定位坐標概率值作為先決條件；滿足先決條件基礎下，基于粗略坐標作為初始值，進行最小二乘法解算各顆衛星的殘差，利用自適應閾值探測法檢驗偽距殘差不符合要求的衛星觀測數據。本公開的一些技術效果在于：提高了定位精度。

技術領域

本公開涉及衛星定位技術領域，特別涉及衛星觀測數據的質控方法、裝置及定位裝置。

背景技術

在GPS定位中，選擇空間位置合適的衛星是第一步，也是非常重要的一步。如果選擇得不舍適，就會大大降低定位的精度；如果選擇合適的衛星進行定位，則能大幅度提高定位的精度。現有的衛星選擇方法主要包括：最佳幾何精度因子法、最大矢端四面體體積法、最大正交投影法、綜合法等，此外還有通過高度角、信噪比等方式進行衛星篩選。

現有的技術中，缺乏很好的解決方案來解決在動態下條件且衛星原始觀測量數據質量不佳時如何檢測誤差大的數據進行衛星剔除從而提高定位精度的問題。

發明內容

為主要解決衛星觀測數據篩選的技術問題，本公開在一方面提出了一種衛星觀測數據的質控方法，包括以下步驟：獲取任意n個連續歷元的衛星觀測數據，采用最小二乘法做定位解算，得到每一歷元的定位坐標p_ls，并計算每一歷元的所有衛星的偽距殘差平方和當前述每一歷元的均小于第一閾值時，采用卡爾曼濾波法做定位解算，得到前述相應歷元的定位坐標p_kg；當前述歷元相應的|p_ls-p_kg|均小于第二閾值時，采用卡爾曼濾波法計算第m個歷元(m＞n)的定位解算結果作為初始位置p_kgm，并用最小二乘法計算第m個歷元所有衛星的偽距殘差集合；根據前述偽距殘差集合，設置偽距殘差檢測的第三閾值為V_th1，第四閾值為V_th2；當檢測到第m個歷元衛星的偽距殘差均不大于V_th1和V_th2時，保留相應衛星觀測數據，反之則剔除。

優選地，所述n為區間[4，6]。

優選地，所述第一閾值為區間[5，15]。

優選地，所述第二閾值為區間[10，15]。

優選地，所述的第三閾值V_th1為區間[|V_mid-4σ|，|V_mid+4σ|]，第四閾值V_th2為區間[|V_mean-4σ|，|V_mean+4σ|]，其中，V_mid是偽距殘差集合的中位數，V_mean是偽距殘差集合的平均值，σ是偽距殘差集合的標準差。

特殊地，本公開還提出了一種基于衛星觀測數據質控的定位方法，包括以下步驟：執行前述的步驟進行衛星觀測數據篩選，得到篩選后的衛星觀測數據；根據篩選后的衛星觀測數據，進行最小二乘法定位解算。