[發明專利]衛星觀測數據的質控方法、裝置及定位裝置

有效

• 申請號: 201911389344.5
• 申請日: 2019-12-26
• 公開（公告）號: CN110927757B
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 莫文暉
• 申請（專利權）人: 廣東星輿科技有限公司
• 主分類號: G01S19/37
• 分類號: G01S19/37
• 代理公司: 佛山幫專知識產權代理事務所(普通合伙) 44387
• 代理人: 喻振興

1.衛星觀測數據的質控方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取任意n個連續歷元的衛星觀測數據，采用最小二乘法做定位解算，得到每一歷元的定位坐標p_ls，并計算每一歷元的所有衛星的偽距殘差平方和

當前述每一歷元的均小于第一閾值時，采用卡爾曼濾波法做定位解算，得到前述相應歷元的定位坐標p_kg；

當前述歷元相應的|p_ls-p_kg|均小于第二閾值時，采用卡爾曼濾波法計算第m個歷元的定位解算結果作為初始位置p_kgm，并用最小二乘法計算第m個歷元所有衛星的偽距殘差集合；其中，m＞n；

根據前述偽距殘差集合，設置偽距殘差檢測的第三閾值為V_th1，第四閾值為V_th2；

當檢測到第m個歷元衛星的偽距殘差不大于V_th1和V_th2時，保留相應衛星觀測數據，反之則剔除。

2.根據權利要求1所述的質控方法，其特征在于：

所述n為區間[4，6]。

3.根據權利要求1所述的質控方法，其特征在于：

所述第一閾值為區間[5，15]。

4.根據權利要求1所述的質控方法，其特征在于：

所述第二閾值為區間[10，15]。

5.根據權利要求1所述的質控方法，其特征在于：

所述的第三閾值V_th1為區間[|V_mid-4σ|，|V_mid+4σ|]，

所述的第四閾值V_th2為區間[|V_mean-4σ|，|V_mean+4σ|]，

其中，V_mid是偽距殘差集合的中位數，V_mean是偽距殘差集合的平均值，σ是偽距殘差集合的標準差。

6.基于衛星觀測數據質控的定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

執行權利要求1至權利要求5任一所述方法進行衛星觀測數據篩選，得到篩選后的衛星觀測數據；

根據篩選后的衛星觀測數據，進行最小二乘法定位解算。

7.衛星觀測數據的質控裝置，其特征在于，包括：

先決條件判別模塊，用于獲取任意n個連續歷元的衛星觀測數據，采用最小二乘法做定位解算，得到每一歷元的定位坐標p_ls和速度v_ls，并計算每一歷元的所有衛星的偽距殘差平方和并當前述每一歷元的均小于第一閾值時，采用卡爾曼濾波法做定位解算，得到前述相應歷元的定位坐標p_kg和速度v_kg；當前述歷元相應的最小二乘法定位解算結果和卡爾曼濾波法定位解算結果誤差均小于第二閾值時，采用卡爾曼濾波法計算第m個歷元的定位解算結果作為初始位置p_kgm；其中，m＞n；

自適應殘差探測篩選模塊，用于以初始位置p_kgm為基礎，采用最小二乘法計算第m個歷元所有衛星的偽距殘差集合；根據前述偽距殘差集合，設置偽距殘差檢測的第三閾值為V_th1，第四閾值為V_th2；當檢測到第m個歷元衛星的偽距殘差均不大于V_th1和V_th2時，保留相應衛星觀測數據，反之則剔除。

8.基于衛星觀測數據質控的定位裝置，包括射頻前端處理模塊、基帶數字信號處理模塊以及定位導航運算模塊，其特征在于：

所述定位導航運算模塊用于進行衛星觀測數據的質控；

所述進行衛星觀測數據的質控包括執行權利要求1所述的衛星觀測數據的質控方法。

9.計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于：所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1～5中任一所述的衛星觀測數據質控方法的步驟。