[發明專利]可適應不平整地面環境的搬運裝置

在審

• 申請號: 201911382934.5
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN111186502A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 劉辛軍;宮昭;謝福貴;呂春哲;鄭佳凱;申屠舒展;于峰;孟齊志
• 申請（專利權）人: 煙臺清科嘉機器人聯合研究院有限公司;清華大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 蔡夢媚

本發明公開了一種可適應不平整地面環境的搬運裝置，包括移動底盤、支腿和底板，移動底盤的頂部具有卡盤，卡盤在卡緊狀態和松脫狀態之間可切換。底板與支腿連接，且支腿與底板之間限定出收容移動底盤的取貨空間，底板具有與卡盤相適配的卡槽，當卡盤處于卡緊狀態時，卡盤與卡槽配合，移動底盤適于拖動底板移動；當卡盤處于松脫狀態時，卡盤適于脫離卡槽，移動底盤適于脫離底板。根據本發明的可適應不平整地面環境的搬運裝置，具有底板不會輕易脫落于移動底盤的優點，進而，減小了底板脫落移動底盤摔壞的風險，也降低了底盤上被搬運物體摔壞的概率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其是涉及一種可適應不平整地面環境的搬運裝置。

背景技術

隨著自動化技術的發展，無人倉儲物流已經成為機器人領域的熱點話題。移動底盤可以鉆入貨架底部，將貨架頂起，使其脫離地面，然后將貨架運送至目的地并釋放。相關技術中，貨架一般是固定式的四腿結構，只能放置于平整的地面上，在非平整地面上容易出現部分支腿懸空、貨架不穩定的情況。

發明內容

本發明提供一種可適應不平整地面環境的搬運裝置，所述可適應不平整地面環境的搬運裝置具有放置穩定的優點。

根據本發明實施例的可適應不平整地面環境的搬運裝置，包括移動底盤、支腿和底板，所述移動底盤的頂部具有卡盤，所述卡盤在卡緊狀態和松脫狀態之間可切換。所述底板與所述支腿連接，且所述支腿與底板之間限定出收容所述移動底盤的取貨空間，所述底板具有與所述卡盤相適配的卡槽，當所述卡盤處于所述卡緊狀態時，所述卡盤與所述卡槽配合，所述移動底盤適于拖動所述底板移動；當所述卡盤處于松脫狀態時，所述卡盤適于脫離所述卡槽，所述移動底盤適于脫離所述底板。

根據本發明實施例的可適應不平整地面環境的搬運裝置，通過在移動底盤上設置卡盤結構，在底板上設置卡槽結構，使得在搬運時，卡盤可以和卡槽鎖緊以達到底板可靠的放置在移動底盤上的目的，這樣，即使搬運裝置在不平整地面運動或者搬運裝置運動較快，底板也不會輕易脫落于移動底盤，進而，減小了底板脫落移動底盤摔壞的風險，也降低了底盤上被搬運物體摔壞的概率。

在一些實施例中，所述支腿為升降支腿且包括：支撐座，所述支撐座與所述底板連接；導軌，所述導軌與所述支撐座連接；電機組件，所述電機組件與所述支撐座連接，且所述電機組件位于所述導軌的一端；絲杠，所述絲杠與所述支撐座連接，所述絲杠與所述導軌平行設置，所述絲杠通過傳動組件與所述電機組件連接，所述電機組件驅動所述絲杠轉動；轉接塊，所述轉接塊套設于所述絲杠，所述絲杠驅動所述轉接塊沿所述絲杠移動，所述導軌與所述轉接塊配合，以限定所述轉接塊的運動軌跡；腳座；導桿，所述導桿的一端與所述腳座連接，所述導桿與所述導軌平行；第一支撐桿，所述第一支撐桿的一端與所述腳座可樞轉地連接，所述第一支撐桿的另一端與所述轉接塊可樞轉地連接；第二支撐桿，所述第二支撐桿的中部與所述第一支撐桿的中部可樞轉地連接，所述第二支撐桿的一端與所述支撐座可樞轉地連接，所述第二支撐桿的另一端與所述導桿連接，且所述第二支撐桿沿所述導桿可移動。

在一些實施例中，所述導桿的一端通過直線軸承與所述腳座連接。

在一些實施例中，所述支腿為多組，多組所述支腿沿所述移動底盤的周向方向間隔開。

在一些實施例中，所述卡盤包括：基板，所述基板與所述移動底盤連接，所述基板上具有移動滑軌；蝸桿軸系，所述蝸桿軸系設于所述基板；蝸輪軸系，所述蝸輪軸系設于所述基板，所述蝸桿軸系與所述蝸輪軸系嚙合，以驅動所述蝸輪軸系轉動；球頭連桿，所述球頭連桿的一端與所述蝸輪軸系連接；夾爪，所述夾爪設于所述移動滑軌，所述球頭連桿的另一端通過球頭鉸鏈與所述夾爪連接，所述蝸輪軸系通過所述球頭連桿帶動所述夾爪沿所述移動滑軌移動，所述夾爪適于與所述卡槽配合；當所述夾爪位于第一位置時，所述卡盤處于所述松脫狀態；當所述夾爪位于第二位置時，所述卡盤處于所述卡緊狀態。