[發明專利]可適應不平整地面環境的搬運裝置

在審

• 申請號: 201911382934.5
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN111186502A
• 公開（公告）日: 2020-05-22
• 發明（設計）人: 劉辛軍;宮昭;謝福貴;呂春哲;鄭佳凱;申屠舒展;于峰;孟齊志
• 申請（專利權）人: 煙臺清科嘉機器人聯合研究院有限公司;清華大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 蔡夢媚

1.一種可適應不平整地面環境的搬運裝置，其特征在于，包括：

移動底盤，所述移動底盤的頂部具有卡盤，所述卡盤在卡緊狀態和松脫狀態之間可切換；

支腿；

底板，所述底板與所述支腿連接，且所述支腿與底板之間限定出收容所述移動底盤的取貨空間，所述底板具有與所述卡盤相適配的卡槽，當所述卡盤處于所述卡緊狀態時，所述卡盤與所述卡槽配合，所述移動底盤適于拖動所述底板移動；當所述卡盤處于松脫狀態時，所述卡盤適于脫離所述卡槽，所述移動底盤適于脫離所述底板。

2.根據權利要求1所述的可適應不平整地面環境的搬運裝置，其特征在于，所述支腿為升降支腿且包括：

支撐座，所述支撐座與所述底板連接；

導軌，所述導軌與所述支撐座連接；

電機組件，所述電機組件與所述支撐座連接，且所述電機組件位于所述導軌的一端；

絲杠，所述絲杠與所述支撐座連接，所述絲杠與所述導軌平行設置，所述絲杠通過傳動組件與所述電機組件連接，所述電機組件驅動所述絲杠轉動；

轉接塊，所述轉接塊套設于所述絲杠，所述絲杠驅動所述轉接塊沿所述絲杠移動，所述導軌與所述轉接塊配合，以限定所述轉接塊的運動軌跡；

腳座；

導桿，所述導桿的一端與所述腳座連接，所述導桿與所述導軌平行；

第一支撐桿，所述第一支撐桿的一端與所述腳座可樞轉地連接，所述第一支撐桿的另一端與所述轉接塊可樞轉地連接；

第二支撐桿，所述第二支撐桿的中部與所述第一支撐桿的中部可樞轉地連接，所述第二支撐桿的一端與所述支撐座可樞轉地連接，所述第二支撐桿的另一端與所述導桿連接，且所述第二支撐桿沿所述導桿可移動。

3.根據權利要求2所述的可適應不平整地面環境的搬運裝置，其特征在于，所述導桿的一端通過直線軸承與所述腳座連接。

4.根據權利要求2所述的可適應不平整地面環境的搬運裝置，其特征在于，所述支腿為多組，多組所述支腿沿所述移動底盤的周向方向間隔開。

5.根據權利要求1所述的可適應不平整地面環境的搬運裝置，其特征在于，所述卡盤包括：

基板，所述基板與所述移動底盤連接，所述基板上具有移動滑軌；

蝸桿軸系，所述蝸桿軸系設于所述基板；

蝸輪軸系，所述蝸輪軸系設于所述基板，所述蝸桿軸系與所述蝸輪軸系嚙合，以驅動所述蝸輪軸系轉動；

球頭連桿，所述球頭連桿的一端與所述蝸輪軸系連接；

夾爪，所述夾爪設于所述移動滑軌，所述球頭連桿的另一端通過球頭鉸鏈與所述夾爪連接，所述蝸輪軸系通過所述球頭連桿帶動所述夾爪沿所述移動滑軌移動，所述夾爪適于與所述卡槽配合；

當所述夾爪位于第一位置時，所述卡盤處于所述松脫狀態；當所述夾爪位于第二位置時，所述卡盤處于所述卡緊狀態。

6.根據權利要求5所述的可適應不平整地面環境的搬運裝置，其特征在于，所述移動滑軌、所述球頭連桿、所述夾爪均為多個，其中多個所述移動滑軌沿所述蝸輪軸系的周向方向間隔開，多個所述夾爪協作配合夾取所述底板。

7.根據權利要求1所述的可適應不平整地面環境的搬運裝置，其特征在于，還包括：

多個間隔開的立柱，所述立柱的下端與所述底板連接；

托盤，所述托盤位于所述底板上方，且所述托板與所述立柱的上端連接。