[發明專利]汽車的泊車控制方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 201911382898.2
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN111016888A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 王萍;徐達學;姜灝;周倪青;陳海鷗;陳健昕
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

本申請公開了一種汽車的泊車控制方、裝置及存儲介質，屬于車輛工程技術領域。所述方法包括：顯示環境圖像數據和虛擬車位線，所述環境圖像數據為對汽車的泊車環境進行采集得到的圖像數據，所述虛擬車位線為顯示在所述環境圖像數據中，且用于指示所述泊車環境中泊車位置的車位線；根據所述虛擬車位線在所述環境圖像數據中的位置和所述汽車當前所處位置，規劃泊車路徑；通過自動泊車系統控制所述汽車按照所述泊車路徑泊入所述虛擬車位線所指示的泊車位置。本申請通過在環境圖像數據中顯示虛擬車位線，以通過虛擬車位線指示泊車環境中的泊車位置，從而可以在沒有車位線以及參考汽車的情況下進行泊車，提高了泊車控制的效率。

技術領域

本申請涉及車輛技術領域，特別涉及一種汽車的泊車控制方法、裝置及存儲介質。

背景技術

隨著汽車電子技術的不斷發展，汽車逐漸成為人們出行的主要交通工具。但是隨著汽車數量的增加，汽車的泊車位越來越少，汽車的泊車也越來越困難。因此，駕駛員可以通過汽車的自動泊車系統進行泊車，以降低泊車困難度。

目前，汽車在通過自動泊車系統識別車位時，通常需要通過攝像頭和/或超聲波識別車位。而攝像頭識別的對象通常為帶有車位線的車位，超聲波識別的一般是由其他汽車構成的空間車位。

但是，當車位線因長時間暴露而導致車位線模糊或被遮擋，或者光線較暗、視線受阻時，攝像頭可能會無法識別車位線，進而導致無法識別帶車位線的車位。同時，當空間車位不是由其他汽車而是其他障礙物構成時，超聲波同樣無法識別空間車位，導致車位識別效率低，降低了泊車效率。

發明內容

本申請提供了一種汽車的泊車控制方法、裝置及存儲介質，可以解決相關技術中車位識別效率低，導致泊車效率低的問題。所述技術方案如下：

一方面，提供了一種汽車的泊車控制方法，所述方法包括：

顯示環境圖像數據和虛擬車位線，所述環境圖像數據為對汽車的泊車環境進行采集得到的圖像數據，所述虛擬車位線為顯示在所述環境圖像數據中，且用于指示所述泊車環境中泊車位置的車位線；

根據所述虛擬車位線在所述環境圖像數據中的位置和所述汽車當前所處位置，規劃泊車路徑；

通過自動泊車系統控制所述汽車按照所述泊車路徑泊入所述虛擬車位線所指示的泊車位置。

在一些實施例中，所述根據所述虛擬車位線在所述環境圖像數據中的位置和所述汽車當前所處位置，規劃泊車路徑，包括：

根據所述虛擬車位線在所述環境圖像數據中的位置以及每個像素對應的實際距離，確定所述虛擬車位線所指示的泊車位置；

根據所述泊車位置和所述汽車當前所處的位置，規劃泊車路徑。

在一些實施例中，所述確定所述虛擬車位線所指示的泊車位置之后，還包括：

檢測所述泊車位置是否滿足泊車條件；

當所述泊車位置滿足所述泊車條件時，執行根據所述泊車位置和所述汽車當前所處的位置，規劃泊車路徑的操作；

當所述泊車位置不滿足所述泊車條件時，通過第一提示信息提示所述汽車的駕駛員進行車位調整或自主泊車。

在一些實施例中，所述根據所述虛擬車位線在所述環境圖像數據中的位置和所述汽車當前所處位置，規劃泊車路徑之前，還包括：

當在顯示所述環境圖像數據的界面中接收到車位調整指令時，在所述環境圖像數據中調整所述虛擬車位線的位置。

在一些實施例中，所述通過自動泊車系統控制所述汽車按照所述泊車路徑泊入所述虛擬車位線所指示的泊車位置之后，還包括：

通過第二提示信息提示所述汽車的駕駛員退出自動泊車系統，并接管所述汽車。