[發明專利]汽車的泊車控制方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 201911382898.2
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN111016888A
• 公開（公告）日: 2020-04-17
• 發明（設計）人: 王萍;徐達學;姜灝;周倪青;陳海鷗;陳健昕
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 唐述燦

1.一種汽車的泊車控制方法，其特征在于，所述方法包括：

顯示環境圖像數據和虛擬車位線，所述環境圖像數據為對汽車的泊車環境進行采集得到的圖像數據，所述虛擬車位線為顯示在所述環境圖像數據中，且用于指示所述泊車環境中泊車位置的車位線；

根據所述虛擬車位線在所述環境圖像數據中的位置和所述汽車當前所處位置，規劃泊車路徑；

通過自動泊車系統控制所述汽車按照所述泊車路徑泊入所述虛擬車位線所指示的泊車位置。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述虛擬車位線在所述環境圖像數據中的位置和所述汽車當前所處位置，規劃泊車路徑，包括：

根據所述虛擬車位線在所述環境圖像數據中的位置以及每個像素對應的實際距離，確定所述虛擬車位線所指示的泊車位置；

根據所述泊車位置和所述汽車當前所處的位置，規劃泊車路徑。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述虛擬車位線所指示的泊車位置之后，還包括：

檢測所述泊車位置是否滿足泊車條件；

當所述泊車位置滿足所述泊車條件時，執行根據所述泊車位置和所述汽車當前所處的位置，規劃泊車路徑的操作；

當所述泊車位置不滿足所述泊車條件時，通過第一提示信息提示所述汽車的駕駛員進行車位調整或自主泊車。

4.如權利要求1-3任一權利要求所述的方法，其特征在于，所述根據所述虛擬車位線在所述環境圖像數據中的位置和所述汽車當前所處位置，規劃泊車路徑之前，還包括：

當在顯示所述環境圖像數據的界面中接收到車位調整指令時，在所述環境圖像數據中調整所述虛擬車位線的位置。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過自動泊車系統控制所述汽車按照所述泊車路徑泊入所述虛擬車位線所指示的泊車位置之后，還包括：

通過第二提示信息提示所述汽車的駕駛員退出自動泊車系統，并接管所述汽車。

6.一種汽車的泊車控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

顯示模塊，用于顯示環境圖像數據和虛擬車位線，所述環境圖像數據為對汽車的泊車環境進行采集得到的圖像數據，所述虛擬車位線為顯示在所述環境圖像數據中，且用于指示所述泊車環境中泊車位置的車位線；

規劃模塊，用于根據所述虛擬車位線在所述環境圖像數據中的位置和所述汽車當前所處位置，規劃泊車路徑；

控制模塊，用于通過自動泊車系統控制所述汽車按照所述泊車路徑泊入所述虛擬車位線所指示的泊車位置。

7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述規劃模塊包括：

確定子模塊，用于根據所述虛擬車位線在所述環境圖像數據中的位置以及每個像素對應的實際距離，確定所述虛擬車位線所指示的泊車位置；

規劃子模塊，用于根據所述泊車位置和所述汽車當前所處的位置，規劃泊車路徑。

8.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述規劃模塊還包括：

檢測子模塊，用于檢測所述泊車位置是否滿足泊車條件；

觸發子模塊，用于當所述泊車位置滿足所述泊車條件時，觸發所述規劃子模塊根據所述泊車位置和所述汽車當前所處的位置，規劃泊車路徑；

提示子模塊，用于當所述泊車位置不滿足所述泊車條件時，通過第一提示信息提示所述汽車的駕駛員進行車位調整或自主泊車。

9.如權利要求6-8任一權利要求所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

調整模塊，用于當在顯示所述環境圖像數據的界面中接收到車位調整指令時，在所述環境圖像數據中調整所述虛擬車位線的位置。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質內存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-5任一所述的方法的步驟。