[發(fā)明專利]一種獲取位置信息的方法、裝置及標定設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201911382632.8
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN110910460B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 林根;孫鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 北京愛筆科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 柳欣

本申請公開一種獲取位置信息的方法、裝置及標定設(shè)備。本申請獲得攝像裝置拍攝的包含所述標定參照物的圖像；其后，獲得實際標定參照物與所述圖像中的標定參照物的關(guān)聯(lián)關(guān)系；接著，基于所述圖像中的標定參照物和與之關(guān)聯(lián)的實際標定參照物，確定所述攝像裝置與所述實際標定參照物的第一相對位置關(guān)系。在本申請技術(shù)方案中，構(gòu)建實際標定參照物與圖像中的標定參照物的關(guān)聯(lián)關(guān)系，并且該關(guān)聯(lián)關(guān)系可以用于獲得攝像裝置與實際標定參照物的第一相對位置關(guān)系，該第一相對位置關(guān)系可以應(yīng)用于進行攝像裝置的外參標定，因此，本申請能夠有效彌補實拍圖像和實物展示的數(shù)據(jù)無法關(guān)聯(lián)對參數(shù)標定的影響。

本發(fā)明要求于2018年12月27日提交中華人民共和國國家知識產(chǎn)權(quán)局、申請?zhí)枮?01811612158.9、申請名稱為“一種對攝像裝置的標定方法、設(shè)備及系統(tǒng)”的中國專利申請的優(yōu)先權(quán)，其全部內(nèi)容通過引用結(jié)合在本發(fā)明中。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及儀器設(shè)備標定技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種獲取位置信息的方法、裝置及標定設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著攝像裝置的廣泛應(yīng)用，目前，很多區(qū)域利用大批量的攝像裝置對區(qū)域進行監(jiān)控?，F(xiàn)如今已經(jīng)有一些技術(shù)通過調(diào)取場景內(nèi)部署的攝像裝置采集的圖像，對場景內(nèi)的移動目標進行跟蹤。

對儀器設(shè)備進行標定是目前光學(xué)、電學(xué)和機械等領(lǐng)域為獲取準確測量結(jié)果所采用的一種常規(guī)手段。在實際應(yīng)用中，場景中部署的攝像裝置的參數(shù)未經(jīng)標定的情況下，得到的監(jiān)控結(jié)果的準確性較差。例如，利用場景內(nèi)相鄰部署的兩個攝像裝置拍攝的視頻，獲得的同一目標物體的運動軌跡銜接困難。進一步地，在攝像裝置參數(shù)未經(jīng)標定的情況下，有可能對移動的目標物體跟蹤失敗，導(dǎo)致場景的安全性和可控性降低。由此可見對攝像裝置進行標定是十分必要、十分關(guān)鍵的。

目前已有的攝像裝置標定方法通常需要人工操作，并且要求不同攝像裝置之間需要有共視區(qū)域，在需要對大范圍場景中較多數(shù)量的攝像裝置進行標定時，耗費的人力成本和時間成本都非常高。因此，急需提供一種自動化的標定解決方案以高效、便捷地對攝像裝置的參數(shù)進行標定。然而，發(fā)明人在研究中發(fā)現(xiàn)，已知技術(shù)中實拍圖像和實物展示的數(shù)據(jù)無法進行關(guān)聯(lián)，造成了標定困難。

發(fā)明內(nèi)容

基于上述問題，本申請?zhí)峁┝艘环N獲取位置信息的方法、裝置及標定設(shè)備，彌補實拍圖像和實物展示的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)困難對參數(shù)標定的影響。

本申請實施例公開了如下技術(shù)方案：

第一方面，本申請?zhí)峁┮环N獲取位置信息的方法，包括：

獲得攝像裝置拍攝的包含標定參照物的圖像；

獲得實際標定參照物與所述圖像中的標定參照物的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

基于所述圖像中的標定參照物和與之關(guān)聯(lián)的實際標定參照物，確定所述攝像裝置與所述實際標定參照物的第一相對位置關(guān)系。

可選地，標定參照物位于用于攝像裝置標定的設(shè)備上，所述設(shè)備可移動，所述設(shè)備在移動到目標位置時展示標定參照物；所述方法還包括：

獲得所述設(shè)備上裝設(shè)的傳感器采集的數(shù)據(jù)；

利用所述傳感器采集的數(shù)據(jù)構(gòu)建場景三維地圖，并獲得所述設(shè)備展示所述標定參照物時，所述設(shè)備在所述場景三維地圖中的位置。

可選地，方法還包括：獲得所述標定參照物與所述設(shè)備的第二相對位置關(guān)系；

在所述確定所述攝像裝置與所述實際標定參照物的第一相對位置關(guān)系之后，所述方法還包括：

利用所述第一相對位置關(guān)系，所述第二相對位置關(guān)系，以及所述設(shè)備展示與所述圖像具有關(guān)聯(lián)關(guān)系的標定參照物時，所述設(shè)備在所述場景三維地圖中的位置，獲得所述攝像裝置在所述場景三維地圖中的外參。

可選地，方法還包括：