[發明專利]一種獲取位置信息的方法、裝置及標定設備

有效

• 申請號: 201911382632.8
• 申請日: 2019-12-27
• 公開（公告）號: CN110910460B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 林根;孫鑫
• 申請（專利權）人: 北京愛筆科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 柳欣

1.一種獲取位置信息的方法，其特征在于，包括：

獲得攝像裝置拍攝的包含標定參照物的圖像；

獲得實際標定參照物與所述圖像中的標定參照物的關聯關系；

所述獲得實際標定參照物與所述圖像中的標定參照物的關聯關系，具體包括：

獲得標定參照物被展示時的第一時間信息；

獲得通過實時分析所述攝像裝置的視頻流得到的所述圖像的第二時間信息，所述第二時間信息與所述第一時間信息基于相同的時間軸；

利用所述第一時間信息和所述第二時間信息，獲得所述實際標定參照物與所述圖像中的標定參照物的關聯關系；

基于所述圖像中的標定參照物和與之關聯的實際標定參照物，確定所述攝像裝置與所述實際標定參照物的第一相對位置關系。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述標定參照物位于用于攝像裝置標定的設備上，所述設備可移動，所述設備在移動到目標位置時展示標定參照物；所述方法還包括：

獲得所述設備上裝設的傳感器采集的數據；

利用所述傳感器采集的數據構建場景三維地圖，并獲得所述設備展示所述標定參照物時，所述設備在所述場景三維地圖中的位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：獲得所述標定參照物與所述設備的第二相對位置關系；

在所述確定所述攝像裝置與所述實際標定參照物的第一相對位置關系之后，所述方法還包括：

利用所述第一相對位置關系，所述第二相對位置關系，以及所述設備展示與所述圖像具有關聯關系的標定參照物時，所述設備在所述場景三維地圖中的位置，獲得所述攝像裝置在所述場景三維地圖中的外參。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

利用所述標定參照物的角點在所述標定參照物中的坐標、所述第二相對位置關系、所述設備與所述場景三維地圖的坐標轉換關系、所述外參、所述攝像裝置的內參以及所述角點在所述圖像中的坐標，對所述外參進行優化。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲得實際標定參照物與所述圖像中的標定參照物的關聯關系，具體包括：

識別所述圖像中的標定參照物的圖案，獲得該圖案的身份信息；

利用所述身份信息獲得所述圖像中的標定參照物與所述實際標定參照物的關聯關系；其中，在不同位置，所述實際標定參照物呈現的圖案不同。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述識別所述圖像中的標定參照物的圖案，獲得該圖案的身份信息，具體包括：

識別所述圖像中的標定參照物的圖案的顏色、形狀或圖案編碼方式中至少一種內容；

根據識別的內容，獲得該圖案的身份信息。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一時間信息和所述第二時間信息，獲得所述實際標定參照物與所述圖像中的標定參照物的關聯關系，具體包括：

從多個所述第一時間信息中，確定出在時間維度上與所述第二時間信息最接近的一個第一時間信息，將該第一時間信息對應的實際標定參照物與所述圖像中的標定參照物進行關聯。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一時間信息由用于攝像裝置標定的設備在展示標定參照物時記錄，所述第二時間信息由該設備在保存所述圖像時記錄。

9.根據權利要求2、3、4或8所述的方法，其特征在于，還包括：

控制所述設備在移動到不同的目標位置時展示標定參照物。